DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第249页

DL6 系列直线伺服 驱动器用户 手册 7 EtherCAT 总线控制模 式 238 5）探针动作的起动 60B8h （探 针功能设定） 的 bit0/bit8 （ Touch prob e 执行 / 停止） 从“ 0 （停止 ） →1 （起动 ）”的时 间下，获取各 种设定条件 （ 60B8h ： bit1 ～ 7/b it9 ～ 15 ），起动 Touch prob e 动作。 若需使各种 设定条件的变 更有效，请 b it0/bi…

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DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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在同一探针下，请勿同时设定上升沿和下降沿。
3）探针功能状态（60B9h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访问性
PDO
OP-mode
60B9h
00h
Touch probe
status
-
0~65535
U16
ro
TxPDO
ALL
表示Touch probe功能的状态。
对应bit说明
bit
值
注解
0
0
Touch probe 1 is switch off
Touch Probe 1动作停止
1
Touch probe 1 is enabled
Touch Probe 1动作中
1
0
Touch probe 1 no positive edge value stored
上升沿Touch Probe 1未完成状态
1
Touch probe 1 positive edge value stored
上升沿Touch Probe 1完成状态
2
0
Touch probe 1 no negative edge value stored
下降沿Touch Probe 1未完成状态
1
Touch probe 1 negative edge value stored
下降沿Touch Probe 1完成状态
3-5
-
Reserved
未使用
6-7
-
Not Supported
未使用
8
0
Touch probe 2 is switch off
Touch Probe 2动作停止
1
Touch probe 2 is enabled
Touch Probe 2动作中
9
0
Touch probe 2 no positive edge value stored
上升沿Touch Probe 2未完成状态
1
Touch probe 2 positive edge value stored
上升沿Touch Probe 2完成状态
10
0
Touch probe 2 no negative edge value stored
下降沿Touch Probe 2未完成状态
1
Touch probe 2 negative edge value stored
下降沿Touch Probe 2完成状态
11-13
-
Reserved
未使用
14-15
-
Not Supported
未使用
4）获取的箝位位置（0x60BA~0x60BD）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
OP-
mode
60BAh
00h
Touch probe pos1
pos value
指令
单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
ALL
表示Touch probe1的上升沿箝位位置。
60BBh
00h
Touch probe pos1
neg value
指令
单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
ALL
表示Touch probe1的下降沿箝位位置。
60BCh
00h
Touch probe pos2
pos value
指令
单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
ALL
表示Touch probe2的上升沿箝位位置。
60BDh
00h
Touch probe pos2
neg value
指令
单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
ALL
表示Touch probe2的下降沿箝位位置。
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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5）探针动作的起动
60B8h（探针功能设定）的bit0/bit8（Touch probe执行/停止）从“0（停止）→1（起动）”的时
间下，获取各种设定条件（60B8h：bit1～7/bit9～15），起动Touch probe动作。
若需使各种设定条件的变更有效，请bit0/bit8返回“0（停止）”，然后再次到“1（起动）”。
若需切换控制模式再使用探针功能，也请bit0/bit8返回“0（停止）”，然后再次到“1（起动）”。
6）探针的事件模式
根据60B8h（探针功能设定）的bit1/bit9（事件模式选择），可以选择“0（Trigger first event模式）”、
“1（Continuous模式）”。
（1）< Trigger first event模式 >（60B8h：bit1=0 / bit9=0）
起动后，只在第一次的触发信号下嵌位的模式。为了再次获取，有必要再次起动Touch probe。
Positive edge的情况
Negtive edge的情况
（2）< Continuous模式 >（60B8h：bit1=1 / bit9=1）
起动后，每次检出触发信号嵌位的模式。获取的值，被保持到下次的Probe signal。
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Positive edge的情况
Negtive edge的情况
7.10.4 数字输入（60FDh)
数字输入60FDh的各Bit是通过DL6系列伺服的参数P5-22（POT设定地址）、P5-23（NOT设定地
址）、P5-27（HOME原点设定地址）、P5-62（探针1设定地址）、P5-63（探针2设定地址）、P5-72
（远程SI输入1）、P5-73（远程SI输入2）、P5-74（远程SI输入3）、P5-75（远程SI输入4）分配
的功能信号来分别表示positive limit switch（POT）、negative limit switch（NOT）、home switch
（HOME）、Touch probe 1（探针1）、Touch probe 2（探针2）、remote input state1（远程SI输入
状态1）、remote input state2（远程SI输入状态2）、remote input state3（远程SI输入状态3）、remote
input state4（远程SI输入状态4）的输入状态。
数字输入（60FDh）
索引
子索引
名称
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
Op-mode
60FDh
00h
Digital inputs
数字输入
0~4294967295
U32
ro
TxPDO
All
表示对外部输入信号的理论输入状态。
bit信息
31
30
29
28
27
26
25
24
r
23
22
21
20
19
18
17
16
r
ris4
ris3
ris2
ris1
15
14
13
12
11
10
9
8
r
7
6
5
4
3
2
1
0