DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第11页

DL6 系列直线伺服 驱动器用户 手册 目录 viii 9.9.1 出现负载 晃动时 ...... ........... ............ ........... ........... ........... . 319 9.9.2 出现振动 时 .......... ........... ............ ........... ........... ........... . 319 9.9.3 出现噪音 时…

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DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 目录
vii
8.5.3 当前控制模式（6061h） ........................................................ 278
9 伺服增益的调整 ....................................................................... 279
9.1 伺服增益调整概述 ................................................................. 279
9.1.1 概述和流程 ................................................................... 279
9.1.2 几种调整的区别 ............................................................... 280
9.2 转动惯量推定 ..................................................................... 281
9.2.1 概述 ......................................................................... 281
9.2.2 注意事项 ..................................................................... 281
9.2.3 操作工具 ..................................................................... 281
9.2.4 操作步骤 ...................................................................... 282
9.3 快速调整 ......................................................................... 286
9.3.1 概述 ......................................................................... 286
9.3.2 快速调整步骤 ................................................................. 286
9.3.3 刚性等级对应增益参数 ......................................................... 286
9.3.4 注意事项 ..................................................................... 290
9.4 自动调整 ......................................................................... 291
9.4.1 概述 ......................................................................... 291
9.4.2 注意事项 ..................................................................... 291
9.4.3 操作工具 ..................................................................... 291
9.4.4 内部指令自整定操作步骤 ....................................................... 292
9.4.5 相关参数 ..................................................................... 297
9.5 手动调整 ......................................................................... 299
9.5.1 概述 ......................................................................... 299
9.5.2 调整步骤示例 ................................................................. 300
9.5.3 调整的增益参数 ............................................................... 300
9.6 自适应 ........................................................................... 302
9.6.1 概述 ......................................................................... 302
9.6.2 注意事项 ..................................................................... 302
9.6.3 操作步骤 ..................................................................... 302
9.6.4 惯量模式及相关参数 ........................................................... 302
9.6.5 自适应相关参数效果 ........................................................... 303
9.6.6 自适应有效时变为无效的参数 ................................................... 303
9.7 振动抑制 ......................................................................... 304
9.7.1 概述 ......................................................................... 304
9.7.2 操作工具 ..................................................................... 304
9.7.3 振动抑制（快速 FFT） .......................................................... 304
9.7.4 振动抑制（上位机软件） ....................................................... 305
9.7.5 振动抑制（手动设置） ......................................................... 308
9.7.6 陷波滤波器 ................................................................... 308
9.8 增益调整应用功能 ................................................................. 311
9.8.1 模型环控制 ................................................................... 311
9.8.2 转矩扰动观测 ................................................................. 313
9.8.3 增益调整参数 ................................................................. 313
9.8.4 增益切换 ..................................................................... 313
9.8.5 速度环 P-PI 模式切换 .......................................................... 318
9.9 增益调整相关 ..................................................................... 319
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 目录
viii
9.9.1 出现负载晃动时 ............................................................... 319
9.9.2 出现振动时 ................................................................... 319
9.9.3 出现噪音时 ................................................................... 319
10 报警分析 ............................................................................ 320
10.1 ETHERCAT 通讯关联异常报警 ......................................................... 320
10.2 ETHERCAT 通讯非关联异常报警 ....................................................... 324
10.2.1 普通报警参数一览表 .......................................................... 324
10.2.2 普通报警类型分析 ............................................................ 326
10.3 异常（报警）读取 ................................................................ 337
10.4 异常（报警）清零 ................................................................ 338
11 通讯案例 ............................................................................ 339
11.1 信捷 XG2/XDH 与信捷 DL6 伺服 ETHERCAT 通讯实例 ...................................... 339
11.1.1 系统配置 .................................................................... 339
11.1.2 系统拓扑 .................................................................... 339
11.1.3 调试步骤 .................................................................... 340
11.2 倍福 TWINCAT 与信捷 DL6 伺服 ETHERCAT 通讯实例 ...................................... 367
11.2.1 系统配置 .................................................................... 367
11.2.2 系统拓扑 .................................................................... 367
11.2.3 调试步骤 .................................................................... 368
11.3 CODESYS 与信捷 DL6 伺服 ETHERCAT 通讯实例 ........................................... 381
11.3.1 系统配置 .................................................................... 381
11.3.2 系统拓扑 .................................................................... 381
11.3.3 调试步骤 .................................................................... 382
11.4 OMRON 与信捷 DL6 伺服 ETHERCAT 通讯实例 ............................................. 402
11.4.1 系统配置 .................................................................... 402
11.4.2 系统拓扑 .................................................................... 402
11.4.3 调试步骤 .................................................................... 403
附录 .................................................................................... 417
附录 1 驱动器参数一览表 ............................................................... 417
附录 1.1 P 组功能参数 ............................................................... 417
附录 1.2 F 组功能参数 ............................................................... 436
附录 1.3 U 组监控参数 ............................................................... 437
附录 2 对象字典一览表 ................................................................. 441
附录 2.1 COE 通信区域（0x1000-0x1FFF） .............................................. 441
附录 2.2 伺服参数区域 ............................................................... 444
附录 2.3 驱动 Profile 区域（0x6000~0x6FFF） .......................................... 445
附录 3 用语集 ......................................................................... 467
手册更新日志 ............................................................................ 468
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 产品到货时的确认
1
►►产品到货时的确认
产品到货后，请就以下几个方面确认产品的完好性。
确认项目
备注
到货的产品是否与所定型号相符？
请根据伺服驱动器的铭牌进行确认。
是否有破损的地方？
请从外表整体检查是否有因运输等引起的损伤。
是否有螺丝松动的地方？
用螺丝刀检验是否有松动的地方。
如上述所列项目有不妥之处，请及时与本产品的代理商、办事处或信捷公司的销售部门联系。