DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第156页
DL6 系列 直线伺服驱动 器用户手册 5 基本使用功 能 145 （ 1 ）机械侧光栅 尺分频 电机编码 器每圈反馈 脉冲数 =P9-06*1000 0+ P9-05 ， 当设定值 =0 时 ，将自 动读取编 码器分辨率 ，将 其设定为分 频分子。 光栅尺每圈反 馈脉冲数 =P 9-08*10000 + P9-07 ， P9-08*100 00+ P9-07 ， 出厂默认光栅 尺 （外部编码器 ） 分辨率为 1 0000 。请根据实 …
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 5 基本使用功能
144
5.11.3.2 全闭环参数设置
1、光栅尺计数方向确认
在电机不使能的情况下，手动运转机械，监控光栅尺原始数据(U4-11/12)与电机编码器原始数据
(U0-10/11)来正确安装光栅尺或者通过 P9-00.1 调整光栅尺计数方向。
若 U4-11/12 和 U0-10/11 同方向递增或递减，则直接使用光栅尺计数值。反之，调整光栅尺安装方
向或 P9-00.1=1。
参数
参数设置
功能含义
出厂设定
设定范围
修改
生效
P9-00
n.xx□x
光栅尺计数方向
0
光栅尺计数值正向
伺服
bb
重新
上电
1
光栅尺计数值反向
当方向设置错误时，当 P9-02 设置不为 0 时，运行过程中可能会输出报警 E-236（电机-负载位置间
偏差过大警报），此时需要关使能重新上电；若 P9-02 为 0，则会输出报警 E-237（计数方向反向），
需要通过重新上电并调整该值。
2、光栅尺类型选择
参数
参数设置
功能含义
设定值
设定值含义
修改
生效
P9-00
n.x
xx
光栅尺类型
0
AB 相
伺服
bb
重新
上电
1
Biss-C
3、光栅尺每圈反馈脉冲数确认
方法一：根据光栅尺说明书确认其分辨率，通过上位机发脉冲使电机旋转 1 圈，计算此时光栅尺反
馈脉冲数，记作光栅尺每圈反馈脉冲数。
方法二：通过上位机发脉冲使电机旋转 1 圈，监控 U4-11/12 光栅尺原始数据变化量，记作光栅尺
每圈反馈脉冲数。（需要补偿机械误差后使用，不能直接使用）
4、机械侧光栅尺分频设置
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P9-05
电机编码器每圈反馈脉冲数
/Low
0
PULSE
0～9999
伺服 bb
重新上电
P9-06
电机编码器每圈反馈脉冲数
/High
0
PULSE
0～9999
伺服 bb
重新上电
P9-07
光栅尺每圈反馈脉冲数/Low
0
PULSE
0～9999
伺服 bb
重新上电
P9-08
光栅尺每圈反馈脉冲数/High
1
PULSE
0～9999
伺服 bb
重新上电
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 5 基本使用功能
145
（1）机械侧光栅尺分频
电机编码器每圈反馈脉冲数=P9-06*10000+ P9-05，当设定值=0 时，将自动读取编码器分辨率，将
其设定为分频分子。
光栅尺每圈反馈脉冲数=P9-08*10000+ P9-07，P9-08*10000+ P9-07，出厂默认光栅尺（外部编码器）
分辨率为 10000。请根据实际光栅尺分辨率设置。
完整输入外部光栅尺分频比，不可约分后输入。
机械侧光栅尺分频建议使用范围：1/64～100 倍（适用于 17 位编码器电机），1/2～3200 倍（适用
于 23 位编码器电机）。
（2）全闭环模式下，建议 P0-11 与 P0-12 设置为 0，采用 P0-13 与 P0-14 电子齿轮比。需要注意使
用电子齿轮比（P0-13/P0-14）时，P0-13=光栅尺分辨率，而非电机分辨率，P0-14=每圈脉冲数。当
外部光栅尺分频正确前提下也可以使用 P0-11 与 P0-12，否则会报警 E-236。
5、报警检出参数设定
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P9-02
电机-负载位置间偏差过大报警值
100
PULSE
0～65535
伺服
bb
即时
（1）P9-02：电机编码器反馈（位置）和全闭环光栅尺反馈（负载位置）偏差过大报警值的设定。
如果超过设定值，将报警 E-236，重新上电清除报警。如果确认机械误差确实较大导致频繁 E-236
报警，可以在设备允许条件下适当增大 P9-02 值；当 P9-02 设置为 0 时，不报警，但电机编码器信
号与光栅尺信号计数方向相反时会报警 E-237，通过重新上电并调整 P9-00.1 修复。
（2）为防止因外部光栅尺损坏或接线松动等原因而导致电机飞转、损坏，请将 P9-02 设置为合适
的值。
（3）P9-02 设置时以用户位置指令分辨率为依据。
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P9-03
电机-负载位置间偏差清除设定
0
圈
0～65535
伺服 bb
即时
（1）P9-03 电机每单向累计旋转 n 圈后，将会把电机编码器反馈（位置）和全闭环光栅尺反馈（负
载位置）之差的记录值清零，从零重新计数。
（2）设置为 0 表示不清除电机-负载位置偏差，设置非零值为电机累计旋转 n 圈后清除电机-负载
位置偏差。
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P9-04
电机-负载速度偏差过大报警值
100
RPM
0～65535
伺服 bb
即时
此参数设置为 0 时不报警。
P9-04 电机编码器速度反馈与全闭环光栅尺速度反馈偏差，如果实际偏差超过设定值，则报警 E-238，
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 5 基本使用功能
146
仅在全闭环速度反馈 P9-01.0 打开时启用。
6、全闭环功能开启
参数
参数设置
功能含义
出厂设定
设定范围
修改
生效
P9-00
n.xxx□
全闭环控制模式开关
0
0～1
伺服 bb
重新上电
当参数设置为 0 时，全闭环功能关闭；当参数设置为 1 时，全闭环功能开启，采用外部编码器位置
信号进行控制。
只有在 P9-00.0 全闭环功能开启的条件下，P9-00 与 P9-01 其他相关功能才能起效，否则即使设置
也将无效。全闭环功能的开启需要伺服重新上电。
（1）全闭环控制方式下（P9-00.0=1）进行 F1-00 点动运行，确认系统正常运行。
对伺服电机进行点动操作（面板 F1-00 或者使用上位机，速度由慢变快，观察运行是否有异常）
关联参数
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P3-18
JOG 点动速度
100
1rpm
0～1000
伺服 bb
即时
P3-18 为闭环点动运行配置的速度，只在两种点动模式下生效，其余正常控制模式无效。
（2）运行伺服系统，确认全闭环系统动作是否正常。
通过 PLC 等上位装置发送指令，观察伺服单元的运行状况。从低速慢慢加到目标转速逐步确认。
完整输入外部光栅尺分频比，不可约分后输入。