DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第123页

DL6 系列 直线伺服驱动 器用户手册 5 基本使用功 能 112 3）相关参数设定 参数 含义 出厂设定 单位 设定范围 修改 生效 P3-13 零箝位速度 10 mm/s 0 ～ 300 伺服 bb 即时 P3-12 零箝位模式 0 - 0 ～ 3 伺服 bb 即时 P3-12 的设 定 内容 0 ZCLAMP 输 入 信号 为 ON 时， 强 制速 度 指 令为 0 ， 当 实际 速 度 降至 P3-1 3 以 下 后，切换到位 …

100%1 / 480
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 5 基本使用功能
111
5.6 速度控制
5.6.1 速度模式通用控制
5.6.1.1 软启动
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P3-09
软启动加速时间
200
ms
0～65535
伺服 bb
即时
P3-10
软启动减速时间
200
ms
0～65535
伺服 bb
即时
软启动加减速时间适用于模式 3/4/7；在输入阶跃速度指令或选择内部设定速度时，可进行平滑
的速度控制。
P3-09：从停止状态运行到额定转速的时间；
P3-10：从额定转速运行到停止状态的时间。
5.6.1.2 零箝位功能（/ZCLAMP）
1）功能概述
上级装置，使用“速度指令”输入，在没有配置“位置环”的系统的情况下，使用的功能。当速度
指令不为 0 时，也要使电机停止，使伺服于锁定状态时使用。
将“零箝位”功能置于“ON”后，则在内部临时配置位置环，所以电机于该位置进行±1 脉冲以
内的箝位。即使在外力作用下转动，也会返回零箝位位置。
使用零箝位时当前速度必须小于零箝位速度才能起作用，使电机被钳住不动；当启动零箝位功能，
电机相当于从速度模式变成了位置模式，此时如果推动电机再松开，它会恢复到原来的位置，而速
度模式下推动电机则不会回到原位，因为没有位置反馈。
2）输入信号设定
参数
信号名称
设定
意义
修改范围
P5-31
零箝位
/ZCLAMP
n.0000（默认）
默认未分配输出端子
参数 范围 0001-0017，通 过参数
P5-31 可以分配到其他输入端子。
n.0002
使用 SI2 端子输入信号
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 5 基本使用功能
112
3）相关参数设定
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P3-13
零箝位速度
10
mm/s
0～300
伺服 bb
即时
P3-12
零箝位模式
0
-
0～3
伺服 bb
即时
P3-12 的设定
内容
0
ZCLAMP 输入信号为 ON 时，强制速度指令为 0，当实际速度降至 P3-13 以下
后，切换到位置模式控制，且在该位置伺服锁定。
1
ZCLAMP 输入信号为 ON 时，强制性的将速度指令置于 0。
2
ZCLAMP 输入信号为 ON，且反馈速度在 P3-13 以下后，切换到位置模式控制，
且在该位置伺服锁定。
注：进入零箝位模式后，即使给定速度高于 P3-13 电机仍不运行，需要 ZCLAMP
输入信号为 OFF 才会退出零箝位模式，电机恢复运行。
3
ZCLAMP 输入信号为 ON，且给定速度在 P3-13 以下后，切换到位置模式控制，
且在该位置伺服锁定。此时当给定速度高于 P3-13 后，电机恢复运行。
5.6.1.3 速度到达信号（/V-RDY）
关联参数
参数
信号名称
出厂设定
适用模式
意义
修改
生效
P5-51
速度到达/V-RDY
n.0000
3、4、7
速度到达信号
随时
即时
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P5-05
到达检测速度
1000
mm/s
0～10000
随时
即时
1）速度到达信号输出条件
当实际电机转速大于 P5-05 到达检测速度时，输出速度到达信号（/V-RDY）。
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 5 基本使用功能
113
5.6.1.4 速度指令滤波器
关联参数
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P1-23
速度指令滤波时间常数
0
0.1ms
0～65535
伺服 bb
即时
P3-09
加速时间
200
1ms
0～65535
伺服 bb
即时
P3-10
减速时间
200
1ms
0～65535
伺服 bb
即时
P3-11
滑动平均滤波时间常数
0
0.1ms
0～65535
伺服 bb
即时
首先设定 P3-09 与 P3-10。规划速度指令加减速时间。
其中，加速时间 Tacc =（目标速度/额定速度）*P3-09[ms]，减速时间 Tdec =（目标速度/额定速度）
*P3-10[ms]。
设定适当的滑动平均滤波时间常数 P3-11（S 型加减速时间常数）。Ts = P3-11*0.1[ms]。
滑动平均滤波时间常数设定必须符合要求，Ts<0.5*Tacc，Ts<0.5*Tdec。否则，过大
的滑动平均滤波时间会导致减速时间与减速时间的变大，不符合 P3-09 与 P3-10 的设
置。
当 P3-09 与 P3-10 设置为 0 时，设置滑动平均滤波时间会使速度指令变为梯形加减速速度指令。设
置 P1-23（速度指令滤波时间常数）和 P1-24（一阶低通滤波时间常数），效果如下：