DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第291页
DL6 系列 直线伺服驱动 器用户手册 9 伺服增益 得调整 280 9.1.2 几种调整的区别 调整方式分 为自适应和自 整定两种方式 ，其控制 算法和参数各 自独立。其中 自整定方式下 分为： 快速调整、 自动调整和手 动调整三种功 能，三种 调整本质相同 但实现方式不 同，具体查看 各功能 对应章节。 调整方式 分类 控制参数 刚性 响应性 主要相关的控 制参数 自适应 自动适应 P2-01.0=1 中 150ms 级 P2-05…
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 9 伺服增益得调整
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9 伺服增益的调整
9.1 伺服增益调整概述
9.1.1 概述和流程
直线伺服驱动器需高精度、高响应驱动直线电机，以跟踪来自上位机或内部设定的指令。为达到
这一要求，必须对伺服增益进行合理调整，因直线电机特殊性，在增益调整前需进行电动机设置，
否则无法正常控制直线电机，电动机设置步骤详见【附录 4 电动机设置】。
伺服增益出厂值为自整定模式，但不同的机器对伺服响应性要求会有区别；下图为增益调整的基
本流程，请根据当前机器的状态和运行条件进行调整。
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9.1.2 几种调整的区别
调整方式分为自适应和自整定两种方式，其控制算法和参数各自独立。其中自整定方式下分为：
快速调整、自动调整和手动调整三种功能，三种调整本质相同但实现方式不同，具体查看各功能
对应章节。
调整方式
分类
控制参数
刚性
响应性
主要相关的控制参数
自适应
自动适应
P2-01.0=1
中
150ms 级
P2-05 自适应速度环增益
P2-10 自适应速度环积分
P2-11 自适应位置环增益
P2-07 自适应惯量比
P2-08 自适应速度观测器增益
P2-12 自适应稳定最大惯量比
自整定
快速调整
P2-01.0=0
(默认)
高
10～50ms 级
P0-07 第一惯量比
P1-00 速度环增益
P1-01 速度环积分
P1-02 位置环增益
P2-35 转矩指令滤波时间常数 1
P2-49 模型环增益
自动调整
高
10ms 级
手动调整
高
由参数决定
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9.2 转动惯量推定
9.2.1 概述
转动惯量推定是驱动器内部自动运行（通过正转与反转），在运行中推定负载转动惯量的功能。
转动惯量比（负载转动惯量与电机转子惯量的比）是执行增益调整的基准参数，必须尽量设定为
正确的数值。
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P0-07
第一惯量比
200
%
0～50000
随时
即时
9.2.2 注意事项
无法推定惯量的场合
机械系统只能单方向运行。
惯量推定容易失败的场合
负载转动惯量过大。
运行范围较窄，行程一极距以内。
转动惯量在运行过程中变化较大。
机械刚性低，推定惯量时产生振动。
惯量推定注意点
由于在设定的移动范围内两个方向上都可旋转，请确认移动范围或方向；并请确保负载在安
全行程内运行。
若默认参数下推定惯量时运行抖动，表示当前负载惯量过大。在较大负载下也可以将初始惯
量设置为当前的 2 倍左右再次执行。
驱动器惯量比识别上限为 500 倍（参数上限值 50000），若推定出来的惯量比正好是 20000，
表示惯量比已达上限，无法使用，请更换更大转子惯量的电机。
其他注意项
目前不支持惯量切换功能，第二惯量比无效。
9.2.3 操作工具
可推定负载转动惯量的工具有驱动器面板和 XinJeServo 上位机软件。
操作工具
限制项
驱动器面板
驱动器固件 4600 版本
XinJeServo 上位机软件
直线驱动器上位机软件
驱动器固件版本通过 U2-07 查看。