DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第367页
DL6 系列伺服驱动 器用户手册 11 通讯案例 356 6）PV 模式操作实 例 pv控制模式 关联对象（指 令 ・ 设定类） 寄存器 说明 单位 RXPDO[0x6 040] 控制字 - RXPDO[0x6 060] 控制模式为 PV （ Profile 速度控制模式 ），将其值设置 为 3 - RXPDO[0x6 0FF] 速度给定 指令单位 /s RXPDO[0x6 072] 最大转矩 0.1% RXPDO[0x6 07F] 最…
DL6 系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例
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⑥ 激活完成后，从站状态机（SD8021）会从 1→2→4→8，8 表示 OP 状态，此时 SDO、PDO 都
可以进行收发信。
⑦ 修改控制字 6040h（绝对模式：6→15→31 相对模式：6→79→95）令从站使能，通过设定目
标位置、目标速度、加减速度等参数使电机运动。
⑧ PP 模式下，可通过 I/O 映射地址设定、监控数据。例如可通过 HD10000（6040h 的映射）修
改轴 1 的控制字，使电机使能或不使能，通过 HD10002（607Ah 的映射）监控当前轴 1 的给定的
位置等。
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6）PV 模式操作实例
pv控制模式关联对象（指令・设定类）
寄存器
说明
单位
RXPDO[0x6040]
控制字
-
RXPDO[0x6060]
控制模式为 PV（Profile 速度控制模式），将其值设置为 3
-
RXPDO[0x60FF]
速度给定
指令单位/s
RXPDO[0x6072]
最大转矩
0.1%
RXPDO[0x607F]
最大内部速度
指令单位/s
RXPDO[0x6080]
最大电机速度
r/min
RXPDO[0x6083]
内部加速度
指令单位/s²
RXPDO[0x6084]
内部减速度
指令单位/s²
RXPDO[0x60C5]
最大加速度
指令单位/s²
RXPDO[0x60C6]
最大减速度
指令单位/s²
RXPDO[0x606D]
速度到达阈值
指令单位/s
RXPDO[0x606E]
速度超时
ms
RXPDO[0x606F]
速度阈值
指令单位/s
RXPDO[0x6070]
速度阈值时间
ms
pv控制模式关联对象（指令
・
监测类）
寄存器
说明
单位
TXPDO[0x6041]
状态字
-
TXPDO[0x6064]
位置反馈（电机实际位置）
指令单位
TXPDO[0x606C]
速度反馈
指令单位/s
TXPDO[0x6077]
实际转矩
0.1%
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① 在 EtherCAT 界面点【扫描】或【添加设备】从站，【常规】界面功能块选择为 User Define。
②【专家过程数据】→【PDO 分配】中勾选 1600、1A00，可添加与模式关联的 PDO 参数（1600、
1A00 分别不可添加超过 32 个字节）。