DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第324页

DL6 系列 直线伺服驱动 器用户手册 9 伺服增益 得调整 313 9.8.2 转矩扰动观测 扰动观测 器通过检测 并估算 系统所受到 的外部扰动 转矩， 在转矩指 令上加以补 偿，可 降低外部扰 动对伺服的影 响，提升抗扰 动能力。 在自整定 模式中选择 柔和模 式，则会自 动关闭扰动 观测器 ，同时扰 动观测器增 益不会 改变；若选 择快速定位或 快速定位（控 制超调），则 会自动打 开扰动观测器 开关，并修改 扰动观测器增 益为…

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DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 9 伺服增益得调整
312
模型环功能开关
参数
含义
出厂设定
修改
生效
P2-47
n.□□□0
模型环关闭
n.□□□0
随时
即时
n.□□□1
模型环开启
以 DL6 系列伺服自整定模式，使用 400w 伺服 5 倍负载惯量为例：
模型环功能关闭（柔和模式）
低刚性、低响应
高刚性、中响应
负载惯量比 P0-07：500%
速度环增益 P1-00：200
速度环增益 P1-00：800
速度环积分 P1-01：3300
速度环积分 P1-01：825
位置环增益 P1-02：200
位置环增益 P1-02：700
现象：运行抖动，响应慢
现象：运行平稳、响应较快
模型环功能开启（快速定位或快速定位（控制超调））
低刚性、低响应
高刚性、低响应
高刚性、高响应
负载惯量比 P0-07：500%
速度环增益 P1-00：200
速度环增益 P1-00：800
速度环增益 P1-00：800
速度环积分 P1-01：3300
速度环积分 P1-01：825
速度环积分 P1-01：825
位置环增益 P1-02：200
位置环增益 P1-02：700
位置环增益 P1-02：700
模型环增益 P2-49：300
模型环增益 P2-49：300
模型环增益 P2-49：4000
现象：运行抖动，响应慢
现象：运行平稳、响应慢
现象：运行平稳、响应快
上述曲线图仅表示参数效果示意，并不表示真实运行的曲线。
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 9 伺服增益得调整
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9.8.2 转矩扰动观测
扰动观测器通过检测并估算系统所受到的外部扰动转矩，在转矩指令上加以补偿，可降低外部扰
动对伺服的影响，提升抗扰动能力。
在自整定模式中选择柔和模式，则会自动关闭扰动观测器，同时扰动观测器增益不会改变；若选
择快速定位或快速定位（控制超调），则会自动打开扰动观测器开关，并修改扰动观测器增益为
85。该功能相关参数无需用户手动设置。
参数
含义
出厂设定
修改
生效
P2-00
n.□□□0
扰动观测器关闭
n.□□□0
伺服 bb
即时
n.□□□1
扰动观测器开启
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P2-41
扰动观测器增益
85
%
0～100
随时
即时
9.8.3 增益调整参数
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P1-00
第一速度环增益
<=20P7
：
300
>=21P0：180
0.1Hz
10~20000
伺服 bb
即时
P1-01
第一速度环积分时间常数
<=20P7
：
2653
>=21P0
：
4421
0.01ms
15~51200
伺服 bb
即时
P1-02
第一位置环增益
<=20P7：480
>=21P0：288
0.1/s
10~20000
伺服 bb
即时
P1-05
第二速度环增益
200
0.1Hz
10~20000
伺服 bb
即时
P1-06
第二速度环积分常数
3300
0.01ms
15~51200
伺服 bb
即时
P1-07
第二位置环增益
200
0.1/s
10~20000
伺服 bb
即时
9.8.4 增益切换
参数
含义
出厂设定
单位
修改
生效
P1-14.0
n.□□□X
n.
□□□
X
：增益切换功能开
关
0：SI 端子切换增益有效（增
益切换条件参数不生效）
1
：按照增益切换条件进行增
益切换
2：预留
0
-
随时
即时
P1-14.1
n.□□X□
n.
□□
X
□：增益切换条件选
择
0：第 1 增益固定
1：使用外部 SI 端子切换
2
：转矩指令大
3
：速度指令大
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 9 伺服增益得调整
314
参数
含义
出厂设定
单位
修改
生效
4：速度指令变化大
5：[保留]
6
：位置偏差大
7：有位置指令
8：定位完成
9：实际速度大
A
：有位置指令
+
实际速度
P1-15
增益切换等待时间
5
ms
随时
即时
P1-16
增益切换等级阈值
50
-
随时
即时
P1-17
增益切换等级阈值的滞环
30
-
随时
即时
P1-18
位置环增益切换时间
3
ms
随时
即时
说明：
① 增益切换等待时间，仅在第 2 增益切换回第 1 增益的过程中生效
② “增益切换等级阈值滞环”的定义如下图所示：
③ “位置增益切换时间”说明：
④ 增益切换条件说明
增益切换条件设定
相关参数
P1-
14.1
条件
示意图
备注
P1-15
等待
时间
P1-16
等级
阈值
P1-17
阈值
滞环
0
第一增
益固定
-
-
无效
无效
无效
1
端子
切换
使用 G-SEL 信号进行增
益切换：
G-SEL 信号无效，第 1
组增益
G-SEL 信号有效，第 2
组增益
有效
无效
无效