DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第402页
DL6 系列伺服驱动 器用户手册 11 通讯案例 391 7 、 主站设备选择 源地址 双击 “ EtherCAT_M aster ” ， 在 General 选项 卡中点击 Bro wse… ， 选择相应 的 MAC ad dress 后点击 OK ，即源地址选 择完毕。 8 、 编写程序 添加 POU 。在 Devices 一栏中右 击 App lication 依次选择 Ad d Object--P OU... 。对添加 的 PO…
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6
、
添加运动控制轴
选择从轴设备 XINJE_DS5_C_CoE_Drive 右击，单击 Add SoftMotion CiA 402 Axis。
同理，为每个从站都添加轴，添加完成后如下图所示：
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7
、
主站设备选择源地址
双击“EtherCAT_Master”，在 General 选项卡中点击 Browse…，选择相应的 MAC address 后点击
OK，即源地址选择完毕。
8
、
编写程序
添加 POU。在 Devices 一栏中右击 Application 依次选择 Add Object--POU...。对添加的 POU 命名
并选择编程方式后点击 Add 添加。本例中选择连续功能图（CFC）的形式编程。
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双击添加的 POU，就可在 POU 界面进行编程。注意：POU 要添加到任务里，因为后续的编译命
令，只编译添加到任务中的程序。如果创建的 POU 没有添加到任务中，编译命令不对该 POU 进
行语法检查。右击 EtherCAT_Task，选择 Add object--Program call，在 Add Program call 对话框中
填入“POU”，最后点击 Add 进行添加。