DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第401页
DL6 系列伺服驱动 器用户手册 11 通讯案例 390 6 、 添加运动控制 轴 选择从轴设备 XINJE_DS5_ C_CoE_Dri ve 右击，单 击 Add SoftMo tion CiA 40 2 Axis 。 同理，为每个 从站都添加轴 ，添加完成后 如下图所 示：
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从站设备成功添加后“Devices”一栏如下图所示。
DL6 系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例
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6
、
添加运动控制轴
选择从轴设备 XINJE_DS5_C_CoE_Drive 右击，单击 Add SoftMotion CiA 402 Axis。
同理，为每个从站都添加轴，添加完成后如下图所示：
DL6 系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例
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7
、
主站设备选择源地址
双击“EtherCAT_Master”，在 General 选项卡中点击 Browse…，选择相应的 MAC address 后点击
OK，即源地址选择完毕。
8
、
编写程序
添加 POU。在 Devices 一栏中右击 Application 依次选择 Add Object--POU...。对添加的 POU 命名
并选择编程方式后点击 Add 添加。本例中选择连续功能图（CFC）的形式编程。