DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第108页
DL6 系列 直线伺服驱动 器用户手册 5 基本使用功 能 97 ④ Z 相个数（ P9-11.0 ）为 1 且机械偏移量 （ P9-19 、 P9-20 ）不为 0 ： 以 P9-13 （回原点低 速速度）设定 的低速正向运 行，之后在遇到第一个 Z 相信号上 升沿后立 即停机， 待完全停止后 再根据设定的 机械偏移量脉 冲个数， 电机以 P9-12 （回原点高速 速度）设定的 速度走 一段定量脉冲（ P9-19 、 P9-20 ） …
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 5 基本使用功能
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④ Z相个数（P9-11.0）为1且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为0：
以-P9-13（回原点低速速度）设定的低速反向运行，之后在遇到第一个Z相信号上升沿后立即停机，
待完全停止后再根据设定的机械偏移量脉冲个数，电机以-P9-12（回原点高速速度）设定的速度走
一段定量脉冲（可以正方向运行，也可以是负方向运行，但必须在机械极限位置范围内），之后
电机停机。
（八）回原点模式 7——反向回零，减速点、原点为反向机械极限位置（P9-11.2=7）
使用该模式，不需要接POT、NOT、原点开关。
伺服电机首先以-P9-13（回原点低速速度）设定值反向低速运行，撞到机械极限位置后，如果转矩
的绝对值达到P9-17（触停式回原点转矩阈值）转矩上限，且速度的绝对值低于P9-16（触停式回原
点转速阈值）设定值，此状态保持P9-18（触停式回原点时间阈值）设定的时间后，判断为到达机
械极限位置，接下来的回原点动作分四种情况：
① Z相个数（P9-11.0）为0且机械偏移量（P9-19、P9-20）为0：立即停机。
② Z相个数（P9-11.0）为0且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为0：
伺服电机立即停止，待完全停止后再根据设定的机械偏移量脉冲个数，电机以P9-12（回原点高速
速度）设定的速度正向走一段定量脉冲（P9-19、P9-20），之后电机停机。
③ Z相个数（P9-11.0）为1且机械偏移量（P9-19、P9-20）为0：
以P9-13（回原点低速速度）设定的低速正向运行，之后在遇到第一个Z相信号上升沿后立即停机。
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④ Z相个数（P9-11.0）为1且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为0：
以P9-13（回原点低速速度）设定的低速正向运行，之后在遇到第一个Z相信号上升沿后立即停机，
待完全停止后再根据设定的机械偏移量脉冲个数，电机以P9-12（回原点高速速度）设定的速度走
一段定量脉冲（P9-19、P9-20）（可以是正方向运行，也可以是负方向运行，但必须在机械极限位
置范围内），之后电机停机。
..............
针对回原点模式6和7，一旦触发这两种回原点模式，在回原点过程中的最大
转矩为P9-17（触停式回原点转矩阈值）设定值的1.1倍，如果内部正反转转矩限
制P3-28和P3-29都比P9-17（触停式回原点转矩阈值）设定值的1.1倍小，则转矩限
制就是P3-28和P3-29的设定值。相似的，如果启用了外部正反转转矩限制P3-30和
P3-31，则实际转矩限制就是内部转矩限制、外部转矩限制和P9-17设定值的1.1倍
三者中的最小值。
..............
只有触发这两种回原点模式，转矩限制P9-17（触停式回原点转矩阈值）设
定值的1.1倍才生效。如果只是使能了回原点，并且（回原点模式）P9-11.2=6或7，
但是不触发回原点，转矩限制P9-17（触停式回原点转矩阈值）设定值的1.1倍不
生效。
5.5.1.10 上位机回原功能介绍（CIA402）
1）功能描述
非ECAT模式下的402标准回原功能。
在普通模式（P0-00=0）下，P9-21设置2时，可以通过以下几种方式触发回原：
① P9-41.1=1，通过SI端子触发回原；
② P9-41.1=2，上电第一次使能自动触发回原；
③ P9-41.1=3，设置F2-08= 1，触发回原；设置F2-08= 2，停止回原（F2-08仅支持通讯写入）；
回原点运行期间，其他位置指令（包括再次触发的回原点信号）均被屏蔽，回原点完成后，伺
服驱动器可响应其他位置指令。
回原方式与总线HM模式的回原点方式相同（35、37回原方式除外），参照手册“EtherCAT总
线控制模式->HM模式->回原点方式”章节，参考链接：7.5.3 原点方式。
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2）参数设置
参数
名称
设定
范围
意义
设定
时间
生效
时间
出厂
默认
P9-21
回原点选择
0-2
0：老回原功能
1：新回原功能
2：402 标准回原功能
伺服
OFF
重新
上电
2
P9-41.1
402 回原点触发方式
0-3
0：禁止触发回原
1：通过 SI 端子(P5-28)
触发回原
2：上电第一次使能后启
动回原点
3：通讯(F2-08)触发回原
伺服
OFF
伺服
ON
0
P9-42
402 回原点方式
-2~37
与总线 HM 模式的回原
点方式相同
伺服
OFF
伺服
ON
1
P9-43~
P9-44
402 回原点搜索 switch
信号速度
P9-43*1+P9-44*65535
0-65535
单位：指令单位/S
伺服
OFF
伺服
ON
0
P9-45~
P9-46
402 回 原 点搜索 原点
速度
P9-45*1+P9-46*65535
0-65535
单位：指令单位/S
伺服
OFF
伺服
ON
0
P9-47~
P9-48
402 回 原 点加速 度以
及减速度
P9-47*1+P9-48*65535
0-65535
回原加减速/减速度
单位：指令单位/S²
伺服
OFF
伺服
ON
0
参数
名称
设定范围
设定时间
生效时间
出厂默认
P5-22
/P-OT：禁止正转驱动
0000-FFFF
运行设定
立即生效
0001
P5-23
/N-OT：禁止反转驱动
0000-FFFF
运行设定
立即生效
0002
P5-27
原点开关信号
0000-FFFF
运行设定
立即生效
0003
P5-28
回原触发端子
0000-FFFF
运行设定
立即生效
0000
P5-54
回原点完成信号
0000-FFFF
运行设定
立即生效
0000
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P9-42与6098h对象字绑定，P9-43~P9-44与6099h01h对象字绑定，P9-45~P9-46
与6099h02h对象字绑定，P9-47~P9-48与609Ah对象字绑定，设置P组参数后，软
件内同步更改与P组参数相关联对象字；
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非EtherCAT、402标准回原模式下，回原过程中最大速度限制（原6080h）更
改为电机参数中最大速度（U3-06），回原偏移参数（原607Ch）无效。
回原触发方式介绍
① P9-41.1=1：IO 端子触发回原：通过给 P5-28（回原触发端子）分配使能端子号，使用 IO 触发
回原运动。
② P9-41.1=2：上电第一次使能后启动回原：无需分配触发端子，伺服每次上电后第一次使能，自
动执行回原运动；