DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第238页
DL6 系列直线伺服 驱动器用户 手册 7 EtherCAT 总线控制模 式 227 7.9.5 飞拍案例介绍 分配SO端子及设置脉冲宽度(P5-79) 先设置 P5-7 9 ， 给 OCMP 输出分配 SO1 引脚， 再设置 P5-80 脉冲宽度 。 如： P5-79 设为 0x000 1 ， P5-80=50 即当反馈位置 6064h 到达 比较位置时， SO1 端子 输出一个正向 5ms 的脉冲信号。 将飞拍相关参数添加到…
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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对象字
参数名称
类型
功能
bit2~3：保留
bit4~7：终止位置比较点（0~8）
注：终止位置比较点只在单次触发模式下生效
①设置 0 时，表示只触发任意一次比较值即停止，
当触发了任意一个比较器位置时比较结束，状态的
bit0 会置 0；
②设置为 1~8 时，且 B000h 设置的对应的比较器生
效时，当触发了对应比较器位置时比较结束，状态
的 bit0 会置 0。
B00Ah
OCMP1 输 出
状态
UINT8
(TXPDO)
bit0：1：动作中（使能后自动置 1）；0：动作停止
bit1：1：触发一次完成状态；0：未完成
bit2~3：保留
bit4~7：触发的比较值的位置（bit1 为 1 时有效）
7.9.4 飞拍功能使用说明
总线 OP 状态下，先设置 P 组参数，给 OCMP 输出分配 SO 引脚，再使用对象字，设定位置比
较器生效位（设置 B000h），再设定位置比较器的值。双向可触发。
连续比较模式，对应 OCMP 输出（B009h）设置的 bit0 和 bit1 置 1；
单次触发模式，对应 OCMP 输出（B009h）设置的 bit0 置 1，bit1 置 0，bit4~7 选择停止比较的
位置点，当触发到位置比较点后，OCMP 输出状态的 bit0 会置 0，下次使用需要重新设置。
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7.9.5 飞拍案例介绍
分配SO端子及设置脉冲宽度(P5-79)
先设置P5-79，给OCMP输出分配SO1引脚，再设置P5-80脉冲宽度。如：P5-79设为0x0001，P5-80=50
即当反馈位置6064h到达比较位置时，SO1端子输出一个正向5ms的脉冲信号。
将飞拍相关参数添加到PDO
将B000h（位置比较输出分配设置）、B009h（OCMP输出设置）、B001h（位置比较值1）、B002h
（位置比较值2）、B003h（位置比较值3）和B00Ah（OCMP输出状态）添加到PDO中，如下图I/O
映射所示。可以通过修改对象字所对应的HD寄存器来修改对象字。
设定位置比较器生效位（B000h）及位置比较器的值（B001h~B008h）
将需要分配的位置比较器对应的位置比较器生效位（B000h）置1，并设置位置比较器的值
（B001h~B008h）。如下图所示，位置比较器生效位（B000h）设为7，即bit0~bit2置1，启用位置
比较器1~3；位置比较器1~3的值分别设置3个比较点。
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OCMP输出设置（B009h）
连续比较模式
本例比较位置1~3共3个位置。
将OCMP输出设置（B009h）设为3（0000 0011），即B009h的bit0和bit1置1；总线OP状态下，当
反馈位置6064h到达比较位置时，SO1端子输出一个的脉冲信号。
上图中，紫色为飞拍比较点位置值；
绿色B00Ah（OCMP1输出状态）：1，19，35，51
【1】 0000 0001；
【19】0001 0011；
【35】0010 0011；
【51】0011 0011；
红色为SO1输出接PLC的X1输入点的飞拍输出信号；