DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第143页
DL6 系列 直线伺服驱动 器用户手册 5 基本使用功 能 132 断，从 轴仅传 递原始 IO 信号 及自身速 度，任 一轴碰 限位， 都将 触发减速 停止， 任意轴 处 于超程 状态 时， 两轴 驱动器 面板均 显 示 POT/NOT ，仅 当两 轴均 解除超 程状态后，面 板显示正常； 主轴配备限位端子、从轴 未配备时，无法使用 柔性龙门，只能 使用仅找主轴 原点 的龙门同步功 能，从轴没接 限位，使用涉及 从轴回原动作 的模…
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 5 基本使用功能
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参数
参数含义
主轴设定
从轴设定
注意事项
P0-94~
P0-95
32 位电子齿轮比分母
按需设定
与主轴保持一致
P0-24
放电方式
0~1
与主轴保持一致
-
P0-25
放电电阻功率值
按实际外置电阻
功率设定
与主轴保持一致
-
P0-26
放电电阻电阻值
按实际外置电阻
阻值设定
与主轴保持一致
-
P0-27
伺服关使能停机模式
0~5
与主轴保持一致
龙门模式下自动设置
为 5：DB 停车
P0-28
超程停止模式
0~3
与主轴保持一致
龙门模式且非总线模
式下不支持修改为 1
P0-29
伺服报警停止模式
0~5
与主轴保持一致
龙门模式下自动设置
为 5：DB 停车
P0-69
风扇开关
1
与主轴保持一致
-
P0-74
堵转报警时间
0~65535
与主轴保持一致
-
P0-75
堵转报警速度
5~9999
与主轴保持一致
-
P2-35
转矩指令滤波时间常数 1
按需设定
与主轴保持一致
-
P5-22
禁止正转驱动
按需设定
按需设定
主从轴须分配各自的
正负限位、原点
P5-23
禁止反转驱动
按需设定
按需设定
P5-27
原点信号
按需设定
按需设定
龙门同步功能打开后，驱动器上电会自动进行双轴参数核对，核对不通过驱动器
报警 E-335；
5.10.5 龙门超程功能介绍
参数
名称
设定
范围
单
位
主轴
设定
从轴
设定
意义
设定
时间
生效
时间
出厂
默认
P5-22
禁止正转驱
动
0~f
-
4
4
设定 SI4 端子为正限
位信号
随时
即时
1
P5-23
禁止反转驱
动
0~f
-
5
5
设定 SI5 端子为负限
位信号
随时
即时
2
P5-27
原点信号
0~f
-
6
6
设定 SI6 端子为原点
开关
随时
即时
3
请确保主从轴的同信号端子间机械安装位置偏差尽可能小，否则可能会出现报警
或回原功能无法使用等情况。
为保证设备的安全平稳运行，在开启龙门同步功能后，主从轴必须分别配置各自
的 POT/NOT 端子和原点端子。为了安全起见，请确保至少配置一个 POT 端子和
一个 NOT 端子，且主轴必须配置原点信号。若主轴未配置 POT/NOT 端子，则
启动回原时报 E-336 回原错误，仅从轴未配置 POT/NOT 不报错。
非总线模式下，未配置设定回原模式所需端子，回原时主轴报警 E-334；总线模
式下，未配置原点信号，启动回原时能监控主站报错；
在龙门同步模式下，主从轴 POT/NOT 信号共享，主从轴的越位状态均由主轴判
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 5 基本使用功能
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断，从轴仅传递原始 IO 信号及自身速度，任一轴碰限位，都将触发减速停止，
任意轴处于超程状态时，两轴驱动器面板均显示 POT/NOT，仅当两轴均解除超
程状态后，面板显示正常；
主轴配备限位端子、从轴未配备时，无法使用柔性龙门，只能使用仅找主轴原点
的龙门同步功能，从轴没接限位，使用涉及从轴回原动作的模式会报错。
5.10.6 对齐方式介绍
1）功能描述
龙门对齐，可以通过软件和硬件补偿，消除龙门架两个驱动轴之间的微小位置偏差，使其恢复至同
步状态，可将同步理解为龙门在运动过程中的动态协调，将对齐理解为龙门在静态或特地时刻的基
准校准。
由于龙门架的运行特性，因机械原因、外部扰动等原因造成的失步可能无法避免，正常运行前需完
成对齐、回原后，才可保证稳定运行。
①对齐瞬间标定主从位置偏差为 0：计算 E-330 龙门同步偏差过大报警中的同步偏差，需要定义一
个主从相对位置偏差为 0 的主从相对位置关系。因此，规定在对齐瞬间，主从轴的相对位置偏差为
0；
②对齐瞬间的位置是主轴和从轴各自位置的零位，也是龙门轴位置的零位：在对齐瞬间，将主轴、
从轴各自位置重新标定。
2）对齐相关参数
参数
名称
设定
范围
单位
意义
设定
时间
生效
时间
出厂
默认
P9-51.0
龙门轴属性
0~1
-
0：刚性龙门
1：柔性龙门
（对主从两驱动器均要设
置）
伺服 bb
重新上电
0
P9-51.1
龙门轴对齐
方式
0~1
-
0：双轴使能对齐
1：回原对齐
（对主从两驱动器均需要
设置）
伺服 bb
重新上电
0
3）对齐方式介绍
对齐方式
参数设定
对齐方式介绍
适用龙门属性
双轴使能对齐
P9-51.1=0
以两轴使能时刻为基准进行对齐
刚性龙门
柔性龙门
回原对齐
P9-51.1=1
以两轴回原完成时刻为基准进行对齐
柔性龙门
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 5 基本使用功能
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使用以上两种对齐方式，任意一轴断使能，则对齐状态变为非对齐。
5.10.7 龙门回原
在龙门参数设置完成后，需通过龙门回原寻找对位点，并自动清零位置误差，完成龙门回原过程。
当前龙门回原只支持 CIA402 回原方式中的 17~30，不支持与 Z 相有关的回原点方式，不支持碰撞
回原点。
回原相关参数
参数
名称
设定
范围
单位
意义
设定时
间
生效
时间
出厂
默认
P9-51.1
龙门轴对齐
方式
0~1
-
0：双轴使能对齐
1：回原对齐
（对主从两驱动器
均需要设置）
伺服 bb
重新
上电
0
P9-51.2
柔性龙门回
原对齐偏航
校准开关
0~1
-
0：关闭
1：打开
伺服 bb
重新
上电
0
P9-59~
P9-60
柔性龙门回
原对齐从轴
偏航校准的
移动位置指
令
-3276899
99
~3276799
99
指令
单位
柔性龙门+回原对齐
+偏航校准开的情况
下，从轴最终会停在
距离从轴原点此值
的位置。
伺服 bb
立即
生效
0
P9-21
回原点选择
0-2
-
0：老回原功能
1：新回原功能
2：402 标准回原功能
伺服 OFF
重新
上电
2
P9-41.1
402 回原点触
发方式
0-3
-
0：禁止触发回原
1：通过 SI 端子
(P5-28)触发回原
2：上电第一次使能
后启动回原点
3：通讯(F2-08)触发
回原
伺服 OFF
伺服 ON
0
P9-42
402 回原点方
式
-2~37
-
与总线 HM 模式的回
原点方式相同
伺服 OFF
伺服 ON
1
P9-43~
P9-44
402 回原点搜
索 switch 信
号速度
P9-43*1+P9-
44*65535
0-65535
-
单位：指令单位/s
伺服 OFF
伺服 ON
0