DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第188页
DL6 系列直线伺服 驱动器用户 手册 7 EtherCAT 总线控制模 式 177 7.4.2 常用参数 寄存器 说明 单位 RXPDO[0x6 071] 转矩给定 0.1% TXPDO[0x6 064] 位置反馈 指令单位 TXPDO[0x6 06C] 速度反馈 指令单位 /s TXPDO[0x6 077] 转矩反馈 0.1% RXPDO[0x6 080] 最大电机速度 r/min RXPDO[0x6 060] 控 制 模 式 为 …
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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状态字（6041h）< tq 控制模式的功能 >
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
6041h
00h
状态字
0~65535
U16
ro
TxPDO
All
表示伺服驱动器的状态。
bit信息
15
14
13
12
11
10
9
8
r
oms
ila
oms
rm
r
r
Drive following command vaule
r
7
6
5
4
3
2
1
0
w
sod
qs
ve
f
oe
so
rsto
r = reserved（未对应） w = warning
sod = switch on disabled
oms = operation mode specific qs = quick stop
（控制模式依存bit） ve = voltage enabled
ila = internal limit active f = fault
oe = operation enabled
rm = remote so = switched on
rtso = ready to switch on
bit13,12,10（operation mode specific）：
Bit
名称
Value
Definition
10
保留
-
未使用
12
转矩
0
依据目标转矩不执行动作
1
依据目标转矩执行动作
13
保留
-
未使用
所谓「根据目标速度执行动作」要满足以下的条件：
PDS 状态是 Operation enabled
不在减速处理中（Halt、Quickstop、Shutdown、Disable operation、Falut）
不是 Halt 停止状态
3）cst 控制模式的动作
Cyclic 转矩控制模式，模式 Profile（轨道）生成不是在从机而是在主机进行。
目标转矩是 6071h
转矩前馈是 60B2h，暂不支持前馈。
动作指令的更新（送信），在伺服 ON 后，请经过约 100ms 后输入。
60C2h（Interpolation time period）表示，更新 6071h（转矩给定）和 60B2h 两个对象的周期。
此值是设定为和 1C32h-02h（Cycle time）相同的周期。
作为监测信息，提供 6077h（转矩反馈）等。
6071h（转矩给定）值受 6072h（最大转矩）、231Ch（P3-28）、231Dh（P3-29），最小值
限制。
速度限制为 6080h（最大电机速度）。
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7.4.2 常用参数
寄存器
说明
单位
RXPDO[0x6071]
转矩给定
0.1%
TXPDO[0x6064]
位置反馈
指令单位
TXPDO[0x606C]
速度反馈
指令单位/s
TXPDO[0x6077]
转矩反馈
0.1%
RXPDO[0x6080]
最大电机速度
r/min
RXPDO[0x6060]
控制模式为 CST（周期同步转矩模式），将其值设置为
10
-
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7.5 HM 模式
HM模式（即回原点模式），用作从站位置的初始化。原点复位方法，指定动作速度，在伺服驱
动器内部生成位置指令执行原点复位动作的位置控制模式。如果在增量模式下使用，控制电源投
入后，有必要在执行位置定位工作前执行原点复位动作。