DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第320页
DL6 系列 直线伺服驱动 器用户手册 9 伺服增益 得调整 309 陷波器原理 图 伺服驱动器有 5 组陷波滤 波器， 每组陷波器有 3 个参数， 分别是陷波频 率、 陷波 衰减、 陷波 带宽。 第一和第二陷 波器是自动设 置，第三、第 四、第五 为手动设置。 转矩 指 令滤 波 和陷 波 器 在系 统 中 为 串联 关 系， 如 下 图所 示 ，其 中 陷波 器 的 开关 由 P2-69 和 P2-70 控制。 参数 含义 出厂设定…
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5
、
需要手动设置陷波参数，可在主界面点击共振抑制，将陷波参数写入多个共振抑制滤波器中。
相关参数详情请参照 9.7.6 陷波滤波器。
不论自适应还是自整定模式，如果使用机械特性分析就属于手动设置陷波，若存在多
个共振点，请依次配置第三至第五陷波器）。
9.7.5 振动抑制（手动设置）
在已知机械系统共振频率的情况下，可以通过手动设定振动频率来消除振动，请配置第三至第五
陷波器。相关参数详见 9.7.6 陷波滤波器。
9.7.6 陷波滤波器
陷波器通过降低特定频率处的增益，可达到抑制机械共振的目的。正确设置陷波器后，振动可以
得到有效抑制，可尝试继续增大伺服增益。
陷波器原理图如下图：
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陷波器原理图
伺服驱动器有 5 组陷波滤波器，每组陷波器有 3 个参数，分别是陷波频率、陷波衰减、陷波带宽。
第一和第二陷波器是自动设置，第三、第四、第五为手动设置。
转矩指令滤波和陷波器在系统中为串联关系，如下图所示，其中陷波器的开关由 P2-69 和 P2-70
控制。
参数
含义
出厂设定
修改
生效
P2-69
n.□□□0
第一陷波器关闭
n.□□□0
随时
即时
n.□□□1
第一陷波器打开
n.□□0□
第二陷波器关闭
n.□□0□
随时
即时
n.□□1□
第二陷波器打开
n.0□□□
第三陷波器关闭
n.0□□□
随时
即时
n.1□□□
第三陷波器打开
P2-70
n.□□□0
第四陷波器关闭
n.□□□0
随时
即时
n.□□□1
第四陷波器打开
n.□□0□
第五陷波器关闭
n.□□0□
随时
即时
n.□□1□
第五陷波器打开
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310
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P2-71
第一陷波频率
8000
Hz
50～8000
随时
即时
P2-72
第一陷波带宽
71
0.01dB
50～1600
随时
即时
P2-73
第一陷波衰减
0
0.001Hz
0～1000
随时
即时
P2-74
第二陷波频率
8000
Hz
50～8000
随时
即时
P2-75
第二陷波带宽
71
0.01dB
50～1600
随时
即时
P2-76
第二陷波衰减
0
0.001Hz
0～1000
随时
即时
P2-77
第三陷波频率
8000
Hz
50～8000
随时
即时
P2-78
第三陷波带宽
71
0.01dB
50～1600
随时
即时
P2-79
第三陷波衰减
0
0.001Hz
0～1000
随时
即时
P2-80
第四陷波频率
8000
Hz
50～8000
随时
即时
P2-81
第四陷波带宽
71
0.01dB
50～1600
随时
即时
P2-82
第四陷波衰减
0
0.001Hz
0～1000
随时
即时
P2-83
第五陷波频率
8000
Hz
50～8000
随时
即时
P2-84
第五陷波带宽
71
0.01dB
50～1600
随时
即时
P2-85
第五陷波衰减
0
0.001Hz
0～1000
随时
即时
自适应模式下如果检测到振动会自动配置第二陷波器。
自整定模式（自动调整）下如果检测到振动会自动配置第二和第一陷波器（只有
一个振动点时会优先开第二陷波器）。
不论自适应还是自整定模式，如果使用机械特性分析就属于手动设置陷波，请配
置第三至第五陷波器。