DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第383页
DL6 系列伺服驱动 器用户手册 11 通讯案例 372 6 、 通过 PLC Con trol 编程控制 DL6 伺服电机 （ 1 ）添加运动控 制库文件 以及轴类型变 量 在 PLC 下新 建一个项目，展开该项目，从下方找到 Refe rences 并右 击，点击 Add library ，从弹出 的对话框中找 到 Motion--PT P--TC2-MC2 ，选择添 加。这样就完 成了对 PLC 添加 一个库文件。 在 POUs …
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（4）设置完 Target position 目标位置与 Target Velocity 后按下 F5，即可实现位置控制，电机会以
设定的目标走到目标位置。该定位为绝对位置定位，定位的过程中可以用 F6 停止。
（5）当 NC 报错后，Error 中会有错误代码，需要通过 F8 来对错误进行复位，否则轴无法继续动
作，F9 是找原点按钮，按下 F9 之后，轴位置会变为 99999......，并慢速移动，但原点信号
需要外部的硬件信号，这个原点信号无法在 Online 窗口捕捉，因此一般不采用 F9 进行回原
点，而是通过程序中的编程来实现。
更多的单轴调试功能详见“TC3 培训教材 V1.1.0”。
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6
、
通过 PLC Control 编程控制 DL6 伺服电机
（1）添加运动控制库文件以及轴类型变量
在 PLC 下新建一个项目，展开该项目，从下方找到 References 并右击，点击 Add library，从弹出
的对话框中找到 Motion--PTP--TC2-MC2，选择添加。这样就完成了对 PLC 添加一个库文件。
在 POUs 中主程序处创建一个 Axis_ref 类型的变量，Axis_ref 是一个结构体，主要用来做 NC 与
PLC 之间的数据交换，内部还包含了另外的一些结构体，我们将 Axis_ref 类型的变量称为轴变量。
程序写完后，对它进行编译查看是否错误。本实例的项目命名为 Twincattest，所以找到 Twincattest
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Project 选中右击，然后选中 Build 并单击。
编译成功后，会在该工程的 Instanc 目录下看到对应的变量。当 Build 编译成功后，可以在 Twincattest
Instance 下看 PlcTask Inputs 和 PlcTask Outputs 下分别绑定两个变量。