DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第128页
DL6 系列 直线伺服驱动 器用户手册 5 基本使用功 能 117 5.6.3.2 脉冲 频率指令 脉冲频率指令 与使用位置控 制（外部脉冲 列指令） 时相同，请参 照 5.4.2 脉冲指 令 。 5.6.3.3 额定 转速时指令脉 冲频率 参数 含义 出厂设定 单位 设定范围 修改 生效 P0-15 额定速度对应 脉冲频率 1000 100Hz 0 ～ 10000 伺服 bb 即时 注意：这里的 设定单位是 1 00Hz 。 例：当 …
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 5 基本使用功能
116
3）运行示例
0
+SPEED1
停止
+SPEED2
+SPEED3
-SPEED1
-SPEED2
-SPEED3
段速1
段速2
段速3
停止
段速1
段速2
段速3
停止
加减速过程由参数
P3-09、P3-10决定
SPD-A
SPD-B
SPD-D
OFF OFF OFF OFFOFF
OFF
OFF
OFF OFF OFF OFF
OFF OFF OFF
ON ON ON ON
ONON ON ON
ON ON ON ONON
5.6.3 速度控制（脉冲频率指令）
参数
概要
参考章节
P0-01 控制方式选择
设置为 7：外部脉冲速度模式
5.6.3.1 外部脉冲速度模式
P0-10 脉冲指令形态
设置脉冲形态
0：CW/CCW
2：P+D
5.6.2.2 脉冲指令的正方向与脉
冲形态
P0-15 额定速度时指令
脉冲频率
确定指令脉冲频率与转速的线性关
系
5.6.3.3 额定转速时指令脉冲频
率
P0-16 速度指令脉冲滤
波时间
在指令脉冲频率比较低的时候，适当
设定本参数，可以减小速度的波动
5.6.3.4 速度指令脉冲滤波时间
P5-71 脉冲速度模式方
向端子功能选择
更改脉冲方向
5.6.3.5 速度指令脉冲方向选择
5.6.3.1 外部脉冲速度模式
参数
设定值
意义
修改
生效
P0-01
7
速度控制：脉冲频率速度指令
伺服 bb
即时
功能概述：速度指令由外部脉冲的频率决定，与脉冲总个数无关。
电路连接与位置指令相同，可选择 CW、CCW 模式或者“方向+脉冲”的脉冲形态。
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 5 基本使用功能
117
5.6.3.2 脉冲频率指令
脉冲频率指令与使用位置控制（外部脉冲列指令）时相同，请参照 5.4.2 脉冲指令。
5.6.3.3 额定转速时指令脉冲频率
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P0-15
额定速度对应脉冲频率
1000
100Hz
0～10000
伺服 bb
即时
注意：这里的设定单位是 100Hz。
例：当 P0-15 参数设定为 300 时，对应额定转速时的指令脉冲频率为 30kHz
当 P0-15 参数设定为 1000 时，对应额定转速时的指令脉冲频率为 100kHz。
5.6.3.4 速度指令脉冲滤波时间
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P0-16
速度指令脉冲滤波时间
100
0.01ms
0～10000
伺服 bb
即时
在指令脉冲频率比较低的时候，适当设定本参数，可以减小速度的波动。
5.6.3.5 速度指令脉冲方向选择
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P5-71
脉冲速度模式方向端子功能选择
0
-
0～1
伺服 bb
即时
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 5 基本使用功能
118
5.7 转矩控制
参数
概要
参考章节
P0-01 控制方式选择
设置为 1：内部转矩模式
5.7.1 内部转矩模式
P3-33 内部转矩指令给定
给定值为额定转矩的百分
比值
5.7.1.1 内部转矩指令给
定
P3-16 转矩控制时的内部正向速度限制
P3-17 转矩控制时的内部反向速度限制
P3-14 正向最大速度限制（MAX 速度）
P3-15 反向最大速度限制（MAX 速度）
转矩模式下的速度限制
5.7.1.2 转 矩 控 制 时 的 内
部速度限制
P5-27 速度方向切换/SPD-D
换向，默认为 n.0000，如
通过 SI2 端子给定换向，
可将 P5-27 设置为 n.0002
5.7.1 转矩控制（内部设定）
参数
设定值
意义
修改
生效
P0-01
1
转矩控制：内部设定
伺服 bb
即时
功能概述：利用内部设定转矩作为转矩指令来进行转矩控制。
5.7.1.1 内部转矩指令给定
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P3-33
内部转矩指令给定
0
1%额定转矩
-1000～+1000
随时
即时
本参数的设定单位是 1%的额定转矩，正负给定对应电机正反转。
例如：P3-33 设定为 50，代表电机以 50%的额定转矩正转；
P3-33 设定为-20，代表电机以 20%的额定转矩反转；
除了使用转矩的数值控制伺服运行方向，还可以使用 /SPD-D 控制方向。
5.7.1.2 转矩控制时的内部速度限制
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P3-16
转矩控制时的内部正
向速度限制
电机额定
mm/s
5～10000
随时
即时
P3-17
转矩控制时的内部反
向速度限制
电机额定
mm/s
5～10000
随时
即时
注意：即使本参数的设定速度大于 P3-14 速度限制，实际生效的速度限制也只是较低速度限制值。
（最高转速为 P3-14/P3-15 与 P3-16/P3-17 中的较小值）