DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第471页
DL6 系列直线伺服驱动 器用户手册 附录 460 回原速度（ 6099h） 索引 子 索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 适用 模式 6099h 01h Speed du ring search 搜索减速点信 号速度 指令单位 /s 0~4294 967295 U32 rw NO HM 02h Speed du ring search for zero 搜索原点信号 速度 指令单位 /s 0~4294 967295…
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 附录
459
值
定义
8
正向回零，减速点为原点开关，原点为电机 Z 信号，遇到 Z 信号前必须先遇到原点开关同一
侧上升沿
9
正向回零，减速点为原点开关，原点为电机 Z 信号，遇到 Z 信号前必须先遇到原点开关另一
侧上升沿
10
正向回零，减速点为原点开关，原点为电机 Z 信号，遇到 Z 信号前必须先遇到原点开关另一
侧下降沿
11
反向回零，减速点为原点开关，原点为电机 Z 信号，遇到 Z 信号前必须先遇到原点开关同一
侧下降沿
12
反向回零，减速点为原点开关，原点为电机 Z 信号，遇到 Z 信号前必须先遇到原点开关同一
侧上升沿
13
反向回零，减速点为原点开关，原点为原点开关另一侧电机 Z 信号，遇到 Z 信号前必须先遇
到原点开关另一侧上升沿
14
反向回零，减速点为原点开关，原点为原点开关另一侧电机 Z 信号，遇到 Z 信号前必须先遇
到原点开关另一侧下降沿
15
无意义
16
无意义
17
回原动作同 1，但原点为反向限位处
18
回原动作同 2，但原点为正向限位处
19
回原动作同 3，但原点为原点开关处
20
回原动作同 4，但原点为原点开关处
21
回原动作同 5，但原点为原点开关处
22
回原动作同 6，但原点为原点开关处
23
回原动作同 7，但原点为原点开关处
24
回原动作同 8，但原点为原点开关处
25
回原动作同 9，但原点为原点开关处
26
回原动作同 10，但原点为原点开关处
27
回原动作同 11，但原点为原点开关处
28
回原动作同 12，但原点为原点开关处
29
回原动作同 13，但原点为原点开关处
30
回原动作同 14，但原点为原点开关处
31
无意义
32
无意义
33
反向回原，原点为电机 Z 相信号处
34
正向回原，原点为电机 Z 相信号处
35
以当前位置为原点
37
以当前位置为原点。
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 附录
460
回原速度（6099h）
索引
子
索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
6099h
01h
Speed during search
搜索减速点信号速度
指令单位/s
0~4294967295
U32
rw
NO
HM
02h
Speed during search for zero
搜索原点信号速度
指令单位/s
0~4294967295
U32
rw
NO
HM
如果 Switch 信号的边沿作为原点检出位置，为了减小检出误差请设定尽量小的值。
6099-01h、6099-02h 的速度受 6080h、607Fh 中的最小值限制。
回原加速度（609Ah）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
609Ah
00h
Homing acceleration
回原加速度
指令单位/s²
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
HM
・设定 hm 模式时的加速度以及减速度。
・各回原方式的最终停止时（原点位置检出时）无需使用此对象的设定值，伺服
锁定停止。
位置前馈（60B0h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
60B0h
00h
Position offset
位置前馈
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
rw
RxPDO
ALL
这个参数用于驱动的位置环控制，由于伺服底层算法不支持前馈控制，所以这个
参数暂时不用，修改不影响效果。
速度前馈（60B1h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
60B1h
00h
Velocity offset
速度前馈
指令单位/s
-2147483648~
2147483647
I32
rw
RxPDO
ALL
这个参数用于驱动的速度环控制，由于伺服底层算法不支持前馈控制，所以这个
参数暂时不用，修改不影响效果
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 附录
461
转矩前馈（60B2h）
索引
子索引
名称
单位
数据范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
60B2h
00h
Torque offset
转矩前馈
0.1%
-2147483648~
2147483647
I32
rw
RxPDO
ALL
这个参数用于驱动的电流环控制，由于伺服底层算法不支持前馈控制，所以这
个参数暂时不用，修改不影响效果
探针功能（60B8h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
60B8h
00h
Touch probe function
探针功能
-
0~65535
U16
rw
RxPDO
ALL
60B8h的bit信息：
bit
值
注解
0
0
探针 1 不使能
探针1使能
1
探针 1 使能
1
0
单次触发
探针1触发模式选择
1
连续触发
2
0
外部输入信号
探针 1 触发方式选择
1
Z 相信号（不支持）
3
-
-
-
4
0
上升沿不锁存
探针 1 上升沿选择
1
上升沿锁存
5
0
下降沿不锁存
探针1下降沿选择
1
下降沿锁存
6-7
-
-
-
8
0
探针 2 不使能
探针2使能
1
探针 2 使能
9
0
单次触发
探针2触发模式选择
1
连续触发
10
0
外部输入信号
探针 2 触发方式选择
1
Z 相信号（不支持）
11
-
-
-
12
0
上升沿不锁存
探针 2 上升沿选择
1
上升沿锁存
13
0
下降沿不锁存
探针2下降沿选择
1
下降沿锁存
14-15
-
-
-
目前暂不支持 Z 相触发模式，只支持外部信号作为触发源；
在同一探针下，请勿同时设定上升沿和下降沿。