DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第251页
DL6 系列直线伺服 驱动器用户 手册 7 EtherCAT 总线控制模 式 240 r zos tp2 tp1 hs pls nls r = reserved （未对应） pls= po sitive limit switch （正向超程开 关） nls = negative limit switch （反向超程开 关） hs=h ome switch （原 点开关） tp1=Touch pro be 1 （探针 1 ） tp2=To…
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
239
Positive edge的情况
Negtive edge的情况
7.10.4 数字输入（60FDh)
数字输入60FDh的各Bit是通过DL6系列伺服的参数P5-22（POT设定地址）、P5-23（NOT设定地
址）、P5-27（HOME原点设定地址）、P5-62（探针1设定地址）、P5-63（探针2设定地址）、P5-72
（远程SI输入1）、P5-73（远程SI输入2）、P5-74（远程SI输入3）、P5-75（远程SI输入4）分配
的功能信号来分别表示positive limit switch（POT）、negative limit switch（NOT）、home switch
（HOME）、Touch probe 1（探针1）、Touch probe 2（探针2）、remote input state1（远程SI输入
状态1）、remote input state2（远程SI输入状态2）、remote input state3（远程SI输入状态3）、remote
input state4（远程SI输入状态4）的输入状态。
数字输入（60FDh）
索引
子索引
名称
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
Op-mode
60FDh
00h
Digital inputs
数字输入
0~4294967295
U32
ro
TxPDO
All
表示对外部输入信号的理论输入状态。
bit信息
31
30
29
28
27
26
25
24
r
23
22
21
20
19
18
17
16
r
ris4
ris3
ris2
ris1
15
14
13
12
11
10
9
8
r
7
6
5
4
3
2
1
0
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
240
r
zos
tp2
tp1
hs
pls
nls
r = reserved（未对应）
pls= positive limit switch（正向超程开关）
nls = negative limit switch（反向超程开关） hs=home switch（原点开关）
tp1=Touch probe 1（探针1） tp2=Touch probe 2（探针2）
zos= zero impulse signal output （Z相输出）
ris1= remote input state1（远程SI输入状态1）
ris2= remote input state2（远程SI输入状态2）
ris3= remote input state3（远程SI输入状态3）
ris4= remote input state4（远程SI输入状态4）
各Bit的详情如下：
数值
描述
0
输入状态OFF
1
输入状态ON
60FD（数字输入）的bit0（反向超程开关）、bit1（正向超程开关）、bit2（原点开关）、bit3（探
针1）、bit4（探针2）、bit5（Z相输出）、bit16（远程SI输入1）、bit17（远程SI输入2）、bit18
（远程SI输入3）、bit19（远程SI输入4）的数值分别表示正方向驱动极限输入、负方向驱动极限
输入、近原点输入、探针1输入、探针2输入、Z相输出、远程SI输入1、远程SI输入2、远程SI输入
3、远程SI输入4的信号状态。
Z相输出保持时间通过驱动器参数修改：
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P5-19
Z 相输出保持时间
2
ms
1～65535
随时
即时
Z相输出受EtherCAT通讯周期和本身的软件处理的影响，一致性效果较差。
7.10.5 数字输出（60FEh）
数字输出（60FEh）
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
60FEh
00h
Number of
entries
2
U8
ro
NO
All
表示 60FEh 的 Sub-Index 的数。
01h
Physical outputs
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
All
表示操作外部输出信号的输出状态。
bit 信息
31
30
29
28
27
26
25
24
r
23
22
21
20
19
18
17
16
r
ros3
ros2
ros1
15
14
13
12
11
10
9
8
r
7
6
5
4
3
2
1
0
r
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
241
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
r = reserved（未对应） ros1= remote output state1（远程 SO 输出状态 1）
ros2= remote output state2（远程 SO 输出状态 2）
ros3= remote output state3（远程 SO 输出状态 3）
02h
Bit mask
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
All
表示设定外部输出信号的输出操作主机功能。
bit 信息
31
30
29
28
27
26
25
24
r
23
22
21
20
19
18
17
16
r
roe3
roe2
roe1
15
14
13
12
11
10
9
8
r
7
6
5
4
3
2
1
0
r
r = reserved（未对应） roe1= remote output enable1（远程 SO1 输出使能 1）
roe2= remote output enable2（远程 SO1 输出使能 2）
roe3= remote output enable3（远程 SO1 输出使能 3）
各Bit的详情如下：
Subindex 01h：Physical outputs
bit
名称
数值
描述
16
远程SO1输出状态位
0
远程SO1状态OFF
1
远程SO1状态ON
17
远程SO2输出状态位
0
远程SO2状态OFF
1
远程SO2状态ON
18
远程SO3输出状态位
0
远程SO3状态OFF
1
远程SO3状态ON
Subindex 02h：Bit mask
bit
名称
数值
描述
16
远程SO1输出使能位
0
远程SO1输出使能OFF
1
远程SO1输出使能ON
17
远程SO2输出使能位
0
远程SO2输出使能OFF
1
远程SO2输出使能ON
18
远程SO3输出使能位
0
远程SO3输出使能OFF
1
远程SO3输出使能ON
数字输出60FEh的Subindex 01h （子对象字1）中的bit16、bit17、bit18分别表示远程SO1输出状态
位、远程SO2输出状态位、远程SO3输出状态位，Subindex 02h（子对象字2）中的bit16、bit17、
bit18表示远程SO1输出使能位、远程SO2输出使能位、远程SO3输出使能位。