DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第412页
DL6 系列伺服驱动 器用户手册 11 通讯案例 401 下图所示。 此时在视图中 可设置电机需 要运动的距离 、速度等 参数。依次点 击 MC_Power 功能块中的 bDriveStart —bRegulatorOn —Enab le 使电机正 常使能。最后 点击 MC_MoveRe lative 功能 块中的 Execute ，即 可启动相 对位置运动。
DL6 系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例
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建立完成的视图如下所示：
10
、
在线控制
轴的参数设置。双击轴 1，在 Scaling/Mapping 选项卡中对轴参数进行设置。①为设定编码器精度，
此例中连接的是 19 位编码器，因此填入 524288。
设置和输出的关系：系数=（④*⑤*⑥）/（②*③）
例：当输入输出关系系数为 10，MC_MoveRelative 功能块中的 Distance（距离）设置为 100 时，
则 100/10*524288=5242880，即设定的运行距离是 5242880 个脉冲，电机会运行 10 个极距。此时
设置功能块中的 Velocity（速度）数值为 10，则 10/10*524288=524288，即电机会以 524288/s 的
速度运行。再设置 Accelaration（加速度）的数值为 1000，则 1000/10*524288=52428800，即电机
的加速度是 52428800/s²，减速度设置同理。
设置参数完毕后，需编译程序进行语法检查，程序检查无报错后就可登陆运行。登陆使应用程序
与目标设备建立起连接，并进入在线状态，能正确登陆的前提条件是要正确配置设备的通讯设置
并且应用程序必须是无编译错误的。依次执行 编译、 登陆、 运行，正常运行状态如
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下图所示。
此时在视图中可设置电机需要运动的距离、速度等参数。依次点击 MC_Power 功能块中的
bDriveStart—bRegulatorOn—Enable 使电机正常使能。最后点击 MC_MoveRelative 功能块中的
Execute，即可启动相对位置运动。
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11.4 OMRON 与信捷 DL6 伺服 EtherCAT 通讯实例
本例将说明 OMRON 品牌 PLC 作为 EtherCAT 主站，XINJE 伺服作为从站时是如何实现 EtherCAT
运动控制的。
本通讯案例以 DS5C1-20P7-PTA 为例，总线配置中 DL6 与 DS5C1 相同。
11.4.1 系统配置
名称
型号/规格
数量
备注
上位机
Sysmac Studio
1
欧姆龙上位机软件
控制器
OMRON NJ501-1500 系列
1
信捷伺服
DL6-2003（-GS）
1
网线
JC-CA-3
若干
用于电脑与 PLC 以及 PLC 与伺服之间的连接
11.4.2 系统拓扑
NJ501 CPU 模块带有两个网口，红色标注为 Ethernet/IP，用于连接 OMRON 上位机 Sysmac Studio
对 PLC 进行监控写入操作；黄色标注为 EtherCAT，另一端连接 XINJE DL6 系列伺服实现 EtherCAT
通讯。