DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第113页

DL6 系列 直线伺服驱动 器用户手册 5 基本使用功 能 102 5.5.2.4 指令 脉冲的逻辑形 式 P0-10.0 正转 反转 0 ： CW/CCW 1 ： AB 2 ： P+D 5.5.2.5 脉冲 指令正方向的 选择 参数 含义 出厂设定 单位 设定范围 修改 生效 P0-09.0 n.xxx □ 脉冲指令正方 向 0 - 0/1 伺服 OFF 重新上电 P0-09.0 会 改变伺服 内部计 数器的计 数方向， 计数方 向决…

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DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 5 基本使用功能
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5.5.2 位置控制（外部脉冲位置指令）
参数
概要
参考章节
P0-01 控制方式选择
设置为 6：外部脉冲模式
5.5.2.1 外部脉
冲位置模式
P0-10 脉冲指令形态
设置脉冲形态
0：CW/CCW
1：AB
2：P+D
5.5.2.3 脉冲指
令形态的选择
P0-11 设定电机每极距脉冲数*1
P0-12 设 定 电 机 每 极 距 脉 冲 数
*10000
P0-13 电子齿轮比（分子）
P0-14 电子齿轮比（分母）
P0-92～P0-93 32 位电子齿轮比分子
P0-94～P0-95 32 位电子齿轮比分母
电机运行一个极距所需的指令脉冲数设
置
P0-11/P0-12 均为零时 P0-13/P0-14 生效
P0-11～P0-14 均为零时，P0-92~P0-95 有
效
32 位齿轮比分子：P0-92*1+P0-93 *10000
32 位齿轮比分母：P0-94*1+P0-95 *10000
5.5.1.1 电子齿
轮比
P0-09 脉冲指令设置
各位分别可设置低速脉冲指令方向、低速
脉冲滤波时间
5.5.2.5 脉冲指
令正方向的选
择
5.5.2.1 外部脉冲位置模式
参数
设定值
意义
修改
生效
P0-01
6
利用外部脉冲列指令来进行位置控制
伺服 OFF
即时
5.5.2.2 脉冲输入规格
脉冲规格
最高输入频率
电压规格
顺向电流
低速脉冲
开路集电极信号
200Kpps
24V
<25mA
差动信号
4MKpps
3.3~5V
<25mA
5.5.2.3 脉冲指令形态的选择
根据上位机或者其他脉冲输出装置设定伺服驱动器接收的脉冲形态：
双脉冲（CW+CCW）；
A 相+B 相正交脉冲，4 倍频；
脉冲+方向（正逻辑或负逻辑）。
参数
含义
设定
意义
修改
生效
P0-10
n.xxx□
脉冲指令
形态
0
CW、CCW 模式
伺服 OFF
即时
1
AB 相
2
脉冲+方向（默认）
P0-10
n.xx□x
脉冲信号
有效边沿
0
下降沿有效（默认）
伺服 OFF
即时
1
上升沿有效
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 5 基本使用功能
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5.5.2.4 指令脉冲的逻辑形式
P0-10.0
正转
反转
0：CW/CCW
1：AB
2：P+D
5.5.2.5 脉冲指令正方向的选择
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P0-09.0
n.xxx□
脉冲指令正方向
0
-
0/1
伺服 OFF
重新上电
P0-09.0 会改变伺服内部计数器的计数方向，计数方向决定了电机的运行方向，所以当在外部脉
冲位置模式下，若电机实际运行方向与期望方向不同可调整此参数。
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P0-09.2
n.x□xx
脉冲指令滤波时间
0
ns
0~4
伺服 OFF
重新上电
1.24V 脉冲：脉冲指令滤波时间只能设置为 3/4，脉冲滤波时间可以增强低速脉冲（200K 以内）
的抗干扰能力；
2.5V 差分脉冲：使用 4M 频率脉冲输入时，脉冲指令滤波时间只能设置为 0；
P0-09.2 = 0：关闭噪声滤波器；
P0-09.2 = 1~4：开启噪声滤波器，滤波时间为 4^(n-1)/clk（ns）；速度模式下 clk = 50m（ns），
位置模式下 clk = 100m（ns）；
AB相输入模式下，最高接收频率硬件设计为4M，即对于1um分辨率的编码器，最高
速度不应超过4M/s。
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 5 基本使用功能
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5.5.3 位置控制（内部位置指令）
参数
概要
参考章节
P0-01 控制方式选择
设置为 5：内部位置模式
5.5.3.1 内部位置模式
P4-03 内部位置给定模式
P4-04 有效段数
P4-10~P4-254 内部第 1 至第 35 段
位置参数设置
内部位置模式的控制方式
给定：包括换步方式、定位
方式、调整时间
各段位置的脉冲位移量、速
度、加减速时间等配置
5.5.3.3 第 1 至第 35 段位置参
数设定
P5-35 换步信号/GHGSTP
P5-32 暂停当前段信号/INHIBIT
P5-31 跳过当前段号/Z-CLAMP
常用的端子功能分配
5.5.3.4 换步信号（/CHGSTP）
5.5.1.4 指令脉冲禁止
（/INHIBIT）
5.5.3.5 跳过当前段信号
（/ZCLAMP）
P4-00 离开限位开关后经过 Z 相
信号的个数
P4-01 撞接近开关的速度
P4-02 离开接近开关的速度
P5-28 位置模式下正转侧找参考
原点/SPD-A
P5-29 位置模式下反转侧找参考
原点/SPD-B
内部位置回原点设置参数
5.5.1.8 参考原点
F2-09 35 段位置的任意设置
通讯设置段数
5.5.3.6 通信设定段号
5.5.3.1 内部位置模式
参数
设定值
意义
修改
生效
P0-01
5
利用伺服单元内部寄存器的预设值进行位置控制
伺服 bb
即时
5.5.3.2 内部位置模式设置
参数
参数功能
设定单位
出厂设定
适用模式
修改
生效
P4-03
内部位置模式设置
—
n.0000
5
伺服 bb
即时
参数设置
功能含义
出厂设定
设定范围
n.□xxx
无意义
n.x□xx
等待模式
0
0～1
n.xx□x
换步模式
0
0～6
n.xxx□
定位模式
0
0～1