DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第164页

DL6 系列 直线伺服驱动 器用户手册 6 E therCAT 总线 通讯 153 6.2.4.2 地址 空间 DL6 系列 持有 8Kbyte 的物 理地址空间。 最初的 4 Kbyte （ 0000h ～ 0FFFh ）是 作为寄存器空 间使用，另外 4 Kbyte （ 10 00h ～ 1FFFh ）是 过程 数据 PDO 作为 RAM 领域使用 。寄存器的详 细内容请参考 IP （ ET1810 /ET181 1/ET1812 …

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DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 6 EtherCAT 总线通讯
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下图为 ESM 的状态转化图：
Init： 初始化状态；
Pre-Operational： 预运行状态；
Safe-Operational：安全运行状态；
Operational： 运行状态；
从站状态
各状态下的动作
通讯动作
SDO（邮箱）
收发信
PDO
发信
PDO
收信
初始化状态
通信初始化，SDO、PDO 无法收发信的状态
-
-
-
预运行状态
仅 SDO 收发信的状态
Yes
-
-
安全运行状态
仅 SDO 收发信，PDO 发信的状态
Yes
Yes
-
运行状态
SDO 收发信，PDO 收发信全部可行的状态
Yes
Yes
Yes
从主站到 ESC 寄存器的访问与上表无关，随时都可以。
PDO（Process Data Object）过程数据对象用来传输周期性通讯数据。
SDO（Service Data Object）服务数据对象用来传输非周期性通讯数据。
ESM 状态切换时进行指令或界面操作可能造成通信异常报错。
6.2.4 从站控制器 ESC
6.2.4.1 原理概述
ESC 指的是 Ethercat 从站控制器（EtherCAT Salve Controller）。通信过程完全由 ESC 处理，它具
有四个数据收发端口，每个端口具有一个 TX 和 RX。每个端口都可以收发以太网数据帧，ESC
中的数据流向是固定的：端口 0——>端口 3——>端口 1——>端口 2——>端口 0 的顺序依次传输。
如果 ESC 检测到某个端口没有外接 PHY，则自动闭合这个端口，通过内部回环自动转发到下一
个端口。
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6.2.4.2 地址空间
DL6 系列持有 8Kbyte 的物理地址空间。
最初的 4Kbyte（0000h～0FFFh）是作为寄存器空间使用，另外 4Kbyte（1000h～1FFFh）是过程
数据 PDO 作为 RAM 领域使用。寄存器的详细内容请参考 IP（ET1810/ET1811/ET1812）的数据
表。
ESC 寄存器字节地
址
长度（Byte）
说明
初始值*1
从站控制器信息
0000h
1
类型
04h
0001h
1
Revision
02h
0002h~0003h
2
Build
0040h
0004h
1
FMMUs supported
03h
0005h
1
SyncManagers supported
04h
0006h
1
RAM Size
08h
0007h
1
Port Descriptor
0Fh
从站控制器信息
0008h~0009h
2
ESC Features supported
0184h
站址
0010h~0011h
2
Configured Station Address
-
0012h~0013h
2
Configured Station Alias
-
…
数据链路层
…
0100h~0103h
4
ESC DL Control
-
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ESC 寄存器字节地
址
长度（Byte）
说明
初始值*1
…
0110h~0111h
2
ESC DL Status
-
应用层
0120h~0121h
2
AL Control
-
0130h~0131h
2
AL Status
-
0134h~0135h
2
AL Status Code
-
…
PDI 过程数据接口
0140h
1
PDI Control
08h
0141h
1
ESC Configuration
0Ch
0150h
1
PDI Configuration
-
0151h
1
SYNC/LATCH PDI Configuration
66h
0152h~153h
2
Extend PDI Configuration
-
…
看门狗
0400h~0401h
2
Watchdog Divider
-
0410h~0411h
2
Watchdog Time PDI
-
0420h~0421h
2
Watchdog Time Process Data
-
0440h~0441h
2
Watchdog Status Process Data
-
0442h
1
Watchdog Counter Process Data
-
0443h
1
Watchdog Counter PDI
-
…
FMMU
0600h~062Fh
3x16
FMMUs[2:0]
-
+0h~3h
4
Logical Start Address
-
+4h~5h
2
Length
-
+6h
1
Logical Start bit
-
+7h
1
Logical Stop bit
-
+8h~9h
2
Physical Start Address
-
+Ah
1
Physical Start bit
-
+Bh
1
Type
-
+Ch
1
Activate
-
+Dh~Fh
3
Reserved
-
…
Distributed Clocks（DC）-SYNC Out Unit
0981h
1
Activation
-
…
0984h
1
Activation Status
-
Distributed Clocks（DC）-SYNC Out Unit
098Eh
1
SYNCO Status
-