DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第133页
DL6 系列 直线伺服驱动 器用户手册 5 基本使用功 能 122 Z 相脉冲 宽度 脉冲输出频率 50KHz 以下 （单位：s） 脉冲输出频率 50KHz 以上 （单位：s） 2 60 n 1 ppr ppr n 08 . 28 n ：转速， 单位 mm/s ； ppr ： P0-19*10 000 + P0-18 ，单位 pulse 上述公式仅做 估算值。 分频输出需考 虑接收端硬件 限制频率， 频率过高 或使用连接不 …
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 5 基本使用功能
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说明：
1）每极距反馈脉冲数：P0-19*10000 + P0-18。P0-18~P0—21 都是关于编码器反馈的参数，P0-18、
P0-19 为一组，P0-20、P0-21 为一组，但是每极距反馈脉冲数 P0-18、P0-19 的优先级高于反馈脉冲
输出分频 P0-20、P0-21，只有 P0-18、P0-19 都设定为 0 的时候分频 P0-20、P0-21 才会生效。
例如需要电机每极距反馈 2500 个脉冲，可设定 P0-18=2500、P0-19=0，也可设定 P0-18=P0-19=0，
P0-20/P0-21=需要电机每极距反馈/编码器分辨率=2500/131072=625/32768。
2）编码器反馈会从 CN0 口输出，如果采用单相计数则电机运行一个极距计数值和设定值相等，如
果采用 AB 相计数则电机运行一个极距计数值为设定值的 4 倍。建议下位机接受脉冲采用 AB 相计
数。
3）脉冲输出频率每相不超过 1MHz，可配合 Z 相脉冲估算公式设定每极距反馈脉冲数。
例：假设电机实际转速为 3000mm/s，
，则每极距脉冲数反馈的设置不超过 18720（50KHz 以上）。
，则每极距脉冲数反馈的设置不超过 20000（50KHz 以下）。
4）假设每极距反馈脉冲数为 10 时，编码器分频脉冲输出 A 相（PAO）信号和编码器分频脉冲输
出 B 相（PBO）信号输出如下：
P0-87.0
编码器反馈输出方向选择
设定值
功能
出厂值
适用模式
修改
生效
0
A 相超前 B 相为正转
0
所有
伺服 OFF
即时
1
B 相超前 A 相为正转
A 相超前 B 相为正转
A 相滞后 B 相为正转
P0-87.1
差分反馈输出
Z
相模式
设定值
功能
出厂值
适用模式
修改
生效
0
仅正向输出编码器分
频 Z 相脉冲
1
所有
伺服 OFF
即时
1
正、负方向均输出编
码器分频 Z 相脉冲
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Z 相脉冲
宽度
脉冲输出频率 50KHz 以下（单位：s）
脉冲输出频率 50KHz 以上（单位：s）
2
60
n
1
ppr
pprn
08.28
n：转速，单位mm/s； ppr：P0-19*10000 + P0-18，单位pulse
上述公式仅做估算值。
分频输出需考虑接收端硬件限制频率，频率过高或使用连接不当的线缆会造成丢脉冲
的现象。
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5.9 STO 安全转矩关断
5.9.1 STO 功能概述
STO（Safe Torque Off）功能：安全转矩关断，指通过硬件切断电机电流的安全功能。
STO 安全功能端子（CN5）采用双回路设计，有两个安全信号输入通道 STO1 和 STO2，任一端子
触发均会进入 STO 状态，通过独立的回路来阻止控制电机电流的功率模块输出 PWM 控制信号，
从而切断电机电流，使电机达到无扭力状态。
5.9.2 STO 接线示意图
STO 输入信号电气特性
项目
特性
说明
电压范围
24V DC（±15%）
-
输入电流
4mA（Typ.）
24V 供电时每个 STO 端口的输入电流
逻辑电平标准
“L”＜5V，“H”＞15V
L：低电平，H：高电平
数字输入电阻抗
5.7KΩ
-
接线时，需注意管形端子接触区≤8mm，安装时插入到位，避免管型端子接触区外漏。