DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第166页

DL6 系列 直线伺服驱动 器用户手册 6 E therCAT 总线 通讯 155 ESC 寄存器字节地 址 长度（Byt e） 说明 初始值* 1 … 0990h~099 3h 4 Start Time Cyclic Opera tion/Next SYNC 0 Pulse - … 09A0h~09A3 h 4 SYNC0 Cycle Time - … 6.2.5 SII 区域（0000h～ 003Fh） ESC 配置 区域 （ EE…

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DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 6 EtherCAT 总线通讯
154
ESC 寄存器字节地
址
长度（Byte）
说明
初始值*1
…
0110h~0111h
2
ESC DL Status
-
应用层
0120h~0121h
2
AL Control
-
0130h~0131h
2
AL Status
-
0134h~0135h
2
AL Status Code
-
…
PDI 过程数据接口
0140h
1
PDI Control
08h
0141h
1
ESC Configuration
0Ch
0150h
1
PDI Configuration
-
0151h
1
SYNC/LATCH PDI Configuration
66h
0152h~153h
2
Extend PDI Configuration
-
…
看门狗
0400h~0401h
2
Watchdog Divider
-
0410h~0411h
2
Watchdog Time PDI
-
0420h~0421h
2
Watchdog Time Process Data
-
0440h~0441h
2
Watchdog Status Process Data
-
0442h
1
Watchdog Counter Process Data
-
0443h
1
Watchdog Counter PDI
-
…
FMMU
0600h~062Fh
3x16
FMMUs[2:0]
-
+0h~3h
4
Logical Start Address
-
+4h~5h
2
Length
-
+6h
1
Logical Start bit
-
+7h
1
Logical Stop bit
-
+8h~9h
2
Physical Start Address
-
+Ah
1
Physical Start bit
-
+Bh
1
Type
-
+Ch
1
Activate
-
+Dh~Fh
3
Reserved
-
…
Distributed Clocks（DC）-SYNC Out Unit
0981h
1
Activation
-
…
0984h
1
Activation Status
-
Distributed Clocks（DC）-SYNC Out Unit
098Eh
1
SYNCO Status
-
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 6 EtherCAT 总线通讯
155
ESC 寄存器字节地
址
长度（Byte）
说明
初始值*1
…
0990h~0993h
4
Start Time Cyclic Operation/Next SYNC0 Pulse
-
…
09A0h~09A3h
4
SYNC0 Cycle Time
-
…
6.2.5 SII 区域（0000h～003Fh）
ESC 配置区域（EEPROM 字地址 0000h~0007h）内，Configured Station Alias 在驱动器电源启动后，
根据 ESC 自动读取，写入 ESC 寄存器。将 SII EEPROM 变更后的值反映到 ESC 寄存器时，需要
再次启动电源。除此之外 IP 核（ET1810/ET1811/ET1812）的初始值被设定。详细内容请参照 IP
核（ET1810/ET1811/ET1812）的数据表。
6.2.6 SDO（服务数据对象）
DL6 系列支持 SDO（服务数据对象）。SDO 的数据交换使用 Mailbox 通信，所以 SDO 的数据刷
新时间变得不稳定。
主站侧在对象字典内的记录中读写数据，可进行对象设定以及从站的各种状态的监测。到 SDO
的读写动作的响应需要花费时间。用 PDO 刷新的对象请不要用 SDO 来刷新，用 PDO 的值覆盖。
6.2.6.1 Mailbox（邮箱）帧结构
Mailbox/SDO 的帧结构如下所示。详细请参照 ETG 规格书（ETG1000-5 及 ETG1000-6）。
帧部
数据区域
数据类型
功能
MailBox Header
Length
WORD
Mailbox 的数据长度
Address
WORD
发信源的站地址
Channel
Unsigned6
（
Reserved
）
Prority
Unsigned2
优先度
Type
Unsigned4
Mailbox
型
00h
：错误
01h：（Reserved）
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 6 EtherCAT 总线通讯
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帧部
数据区域
数据类型
功能
02h
：
EoE
（未对应）
03h
：
CoE
04h：FoE（未对应）
05h：SoE（未对应）
06h-0Eh
：（
Reserved
）
0Fh
：
VoE
（未对应）
Cnt
Unsigned3
Mailbox 计数器
Reserved
Unsigned1
（
Reserved
）
CoE Header
Number
Unsigned9
Reserved
Reserved
Unsigned3
Reserved
Service
Unsigned4
信息型
Cmd specific
Size Indicator
Unsigned1
Data Set Size 使用许可
Transfer Type
Unsigned1
Normal
转送
/Expedited
转送择
Data Set Size
Unsigned2
指定数据大小
Complete
可访问性
Unsigned1
对象的访问方法的选择（未对应）
Command Specfier
Unsigned3
上传/下载
要求/响应等的选择
索引
WORD
对象的索引
Sub 索引
BYTE
对象的 Sub 索引
-
-
对象的数据或者 Abort message 等
6.2.6.2 Mailbox 超时
本伺服驱动器在 Mailbox 通信中进行下述超时设定。
Mailbox 请求的超时时间：100ms
主站向从站（驱动器）发出请求，请求帧的发信数据的 WKC 如果被更新，从站则被认为正常接
收请求。直到 WKC 被更新为止，反复重试，然而直到此设定时间 WKC 仍未被更新则主站侧超
时。
Mailbox 响应的超时时间：10s
主站接收来自从站（驱动器）请求的响应，如果此 WKC 被更新则认为是正常接收响应。 直到此
设定时间为止，如果无法接收 WKC 被更新的响应，则主站侧超时。
从站（驱动器）的响应完成所需的最大时间。
6.2.6.3 异常报警时信息
报警代码
Error code 返回和 603Fh（Error code）相同的值。
0000h～FEFFh 根据 IEC61800-7-201 进行定义。
FF00h～FFFFh 由制造商定义的，下述内容所示。
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
603Fh
00h
Error code
0-65535
U16
ro
TxPDO
All