DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第200页
DL6 系列直线伺服 驱动器用户 手册 7 EtherCAT 总线控制模 式 189 使用负限位 开关与电机 Z 相信 号回原 6098h=1 动作说明 ： 反向限位处于 无效状态： 开始 回原时， 以高速 （ 60 99h:01h ） 开始反向回零 ， 遇到 反向限位 （ NOT ） 上升 沿后 ，减 速 ，换 向， 以 6 099h:02h 的回 原低 速正 向 运行 ，遇 到反 向 限位下 降 沿后 ，找 第一 个电机 Z 相…
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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③ P7-20 = 0，且定量脉冲个数不为 0，先以低速（6099h:02）正向运行，碰到机械点后再以反
向以回原点高速（6099h:01）行走定量脉冲长度后，停机，标定此处为零点（Ecat 位置清零）；
④ P7-20 > 0，定量脉冲个数不为 0，先以低速（6099h:02）正向运行，碰到机械点后再以设定
回原点低速（6099h:02）反向运行，遇到 P7-20 个 Z 相信号上升沿后停机，静止后以回原点高
速（6099h:01）行走定量脉冲长度后停机，标定零点（Ecat 位置清零）。
参数
功能描述
单位
出厂值
设定范围
生效时机
适用范围
P7-20
总线 HM 回原寻找 Z 相个数
-
1
-9999~9999
○
EtherCAT 模式
P7-20 参数正负值分别表示回零的方向，正值为正向找原点，负值为反向找原点，
绝对值表示回零找 Z 相的个数。
方式-2：
与上一个回原模式动作类似，运行方向相反。
方式 1（6098h=1）：
使用这种回原点方法 1 时，如果反向限位开关处于非触发状态，则初始移动方向为左。原点位
置在负限位开关变为无效的位置右侧的第一个 Z 相脉冲。
机械原点：电机 Z 相信号
减速点：反向超程开关
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使用负限位开关与电机 Z 相信号回原
6098h=1 动作说明：
反向限位处于无效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到反向限位（NOT）
上升沿后，减速，换向，以 6099h:02h 的回原低速正向运行，遇到反向限位下降沿后，找第一
个电机 Z 相信号停机。
方式 2（6098h=2）：
使用方法 2 时，如果正向限位开关未触发，初始移动方向向右。原点位置在正向限位开关变为
无效的位置左侧的第一个 Z 相脉冲处。
机械原点：电机 Z 相信号
减速点：正向超程开关
使用正限位开关与电机 Z 相信号回原
6098h=2 动作说明：
正向限位处于无效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到正向限位（POT）
上升沿后，减速，换向，以 6099h:02h 的回原低速反向运行，遇到正向限位下降沿后，找第一
个电机 Z 相信号停机。
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方式 3（6098h=3）、方式 4（6098h=4）：
使用方法 3 或 4，移动的初始方向取决于原点开关的状态。原点位置在原点开关的反向侧或者
在正转方向的最初检出的 Z 相位置上。
机械原点：电机 Z 相信号
减速点：原点开关
使用原点开关与电机 Z 相信号回原
6098h=3 动作说明：
① 原点开关处于无效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到原点开关
上升沿后，减速，换向，以 6099h:02h 的回原速度反向运行，遇到原点开关下降沿后，找第一
个电机 Z 相信号停机。
② 原点开关处于有效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到原点开关
下降沿后，换向，寻找原点开关上升沿，减速，再次换向，以 6099h:02h 的回原速度反向运行，
遇到原点开关下降沿后，找第一个电机 Z 相信号停机。
6098h=4 动作说明：
① 原点开关处于无效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到原点开关
上升沿后，换向，寻找原点开关下降沿，减速，再次换向，以 6099h:02h 的回原速度正向运行，
遇到原点开关上升沿后，找第一个电机 Z 相信号停机。
② 原点开关处于有效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到原点开关
下降沿后，减速，换向，以 6099h:02h 的回原速度正向运行，遇到原点开关上升沿后，找第一
个电机 Z 相信号停机。
方式 5（6098h=5）、6（6098h=6）：
使用方法 5 或 6，移动的初始方向取决于原点开关的状态。原点位置在原点开关的反向侧或者
在正转方向的最初检出的 Z 相位置上。