DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第171页
DL6 系列 直线伺服驱动 器用户手册 6 E therCAT 总线 通讯 160 6.2.8.2 SM2（SM2 事件 同步） 从站的本地周 期开始于 SM2 事件。 因为从站的处 理开始于 SM2 事件周期，所 以总是与 SM2 事件同步。 因为 SM2 事件发生 在 PDO 的收信 完成时 ，所以一定 要确保上位 （主站 ）侧定时 送信。如果 送信 时间的波动（ 偏差）太大， 同步无法完成 ，或者发 生报警。 如果发生上述 问题，…
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 6 EtherCAT 总线通讯
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分配映射对象 1A00h 到分配对象 1C13h（Sync manager channel 3）的情况。
索引
Sub
Object contents
1C13h
00h
01h
01h
1A00h
02h
0000h
03h
0000h
04h
0000h
6.2.8 通信同步模式
DL6 系列可以选择以下的同步模式。
同步模式
内容
同步方法
特征
DC
SYNC0 事件同步
以第 1 轴的时间为基准同
步其他从站的时刻信息
高精度
需要在主站侧进行补偿处理
SM2
SM2 事件同步
根据 RxPDO 的收信时间
进行同步
无传送延迟补偿，精度差
需要在控制器侧保持传送时间（专用硬件
等）
FreeRun
非同步
非同步
处理简单
实时性差
6.2.8.1 DC（SYNC0 事件同步）
DL6 系列有 64bit 的 DC（Distributed Clock 分布式时钟）。
EtherCAT 通信的同步是基于此 DC 进行的。依据 DC 从站通过共有相同基准的时钟（System Time）
实现同步。从站的本地周期开始于 SYNC0 事件。因为从站的处理（伺服处理）是开始于 SYNC0
事件周期，所以总是与 SYNC0 事件同步。
主站在通信初始化时需要进行传输延时补偿（偏移量补偿），还有定期的偏差补偿。下图表示从
控制电源投入到 SYNC0 事件和从站的处理（伺服处理）的同步完成的过程。
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 6 EtherCAT 总线通讯
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6.2.8.2 SM2（SM2 事件同步）
从站的本地周期开始于 SM2 事件。
因为从站的处理开始于 SM2 事件周期，所以总是与 SM2 事件同步。
因为 SM2 事件发生在 PDO 的收信完成时，所以一定要确保上位（主站）侧定时送信。如果送信
时间的波动（偏差）太大，同步无法完成，或者发生报警。
如果发生上述问题，请使用 DC（SYNC0 事件同步）。
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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7 EtherCAT 总线控制模式
7.1 EtherCAT 操作
双 击 主 站
显 示 主 站
配 置 界 面
对 主 站 进 行 配 置
是 否 确 认 当
前 主 站 配 置
刷 新 主 站 信 息 、 目
标 从 站 配 置 信 息
完 成 配 置
是是
否
选 择 从 站 参 数
选 择 参 照 从 站
选 择 目 标 从 站
超 时 设 置
同 步 单 元
周 期 配 置
下表为 CSP、CSV、CST、PP、PV、TQ 模式下统一的必须要配置的参数。
寄存器
说明
RXPDO[0x6040]
控制字，必须添加到 PDO 配置中，在 CSP、CSV 和 CST 模式下通过 IO 映
射修改无效，其受控于 NC 模块
RXPDO[0x6060]
模式控制字，必须添加到 PDO 配置中，在任务模式下都可通过 IO 映射修改
RXPDO[0x607A]
目标位置，即程序给定位置，必须添加到 PDO 配置中
TXPDO[0x6041]
状态字，必须添加到 PDO 配置中
TXPDO[0x6061]
模式状态字，必须添加到 PDO 配置中
TXPDO[0x6064]
实际位置，必须添加到 PDO 配置中
TXPDO[0x606C]
实际速度，必须添加到 PDO 配置中