DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第455页
DL6 系列直线伺服驱动 器用户手册 附录 444 索引 子索引 名称 单位 数据 范围 数据 类型 标志 PDO 0Ch Cycle time too small （不支持 ） - 0~65535 U16 RO NO 0Dh SM-event mis sed （不支持 ） - 0~65535 U16 RO NO 0Eh Shift time too short （不支持 ） - 0~65535 U16 RW NO 20h RxPDO …
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 附录
443
索引
子索引
名称
单位
数据
范围
数据
类型
标志
PDO
TxPDO3 支持的映射对象个数
01h
第一个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
02h
第二个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
03h
第三个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
...
...
-
0~4294967295
U32
RW
NO
18h
第二十四个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
1C00h
00h
Sync mangager communication type
通信类型
-
0~255
U8
RO
NO
01h
Sub 索引 001
-
0~4
U8
RO
NO
02h
Sub
索引
002
-
0~4
U8
RO
NO
03h
Sub
索引
003
-
0~4
U8
RO
NO
04h
Sub 索引 004
-
0~4
U8
RO
NO
1C12h
00h
RxPDO assign RxPDO
分配
-
0~4
U8
RW
NO
01h
子索引
1
-
1600h~1603h
U16
RW
NO
02h
子索引 2
-
1600h~1603h
U16
RW
NO
03h
子索引
3
-
1600h~1603h
U16
RW
NO
04h
子索引
4
-
1600h~1603h
U16
RW
NO
1C13h
00h
TxPDO assign TxPDO 分配
-
0~4
U8
RW
NO
01h
子索引
1
-
1A00h~1A03h
U16
RW
NO
02h
子索引
2
-
1A00h~1A03h
U16
RW
NO
03h
子索引 3
-
1A00h~1A03h
U16
RW
NO
04h
子索引
4
-
1A00h~1A03h
U16
RW
NO
1C32h
00h
Sync manager 2 synchronization
同步管理通道 2
-
0~20h
U8
RO
NO
01h
Number of sub-objects 条目数量
-
0~65535
U16
RW
NO
02h
Sync mode 同步模式
ns
0~4294967295
U32
RW
NO
03h
Cycle time 周期
ns
0~4294967295
U32
RW
NO
04h
Shift time 偏移时间
-
0~65535
U16
RO
NO
05h
Sync modes supported
设定支持的同步类型
ns
0~4294967295
U32
RO
NO
06h
Minimum cycle time
可设定的通信周期的最小值
ns
0~4294967295
U32
RO
NO
08h
Calc and copy time
从 SM2 事件、SYNC0 事件到 ESC
读取完成时间
ns
0~65535
U16
RO
NO
09h
Command（不支持）
ns
0~4294967295
U32
RO
NO
0Ah
Delay time（不支持）
-
0~4294967295
U32
RO
NO
0Bh
Sync0 cycle time
DC SYNC0（1C32h-01h=02h）时，
ESC 寄存器 09A0h 的值被设定。
DC SYNC0 以外时，设定为 0
-
0~65535
U16
RO
NO
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 附录
444
索引
子索引
名称
单位
数据
范围
数据
类型
标志
PDO
0Ch
Cycle time too small（不支持）
-
0~65535
U16
RO
NO
0Dh
SM-event missed（不支持）
-
0~65535
U16
RO
NO
0Eh
Shift time too short（不支持）
-
0~65535
U16
RW
NO
20h
RxPDO toggle failed（不支持）
-
0~1
BOOL
RO
NO
1C33h
00h
Sync manager 3 synchronization
同步管理通道 3
-
0~20h
U8
RO
NO
01h
Number of sub-objects 条目数量
-
0~65535
U16
RW
NO
02h
Sync mode 同步模式
ns
0~4294967295
U32
RW
NO
03h
Cycle time 周期
ns
0~4294967295
U32
RW
NO
04h
Shift time 偏移时间
-
0~65535
U16
RO
NO
05h
Sync modes supported
设定支持的同步类型
ns
0~4294967295
U32
RO
NO
06h
Minimum cycle time
可设定的通信周期的最小值
ns
0~4294967295
U32
RO
NO
08h
Calc and copy time
从 SM2 事件、SYNC0 事件到 ESC
读取完成时间
ns
0~65535
U16
RO
NO
09h
Command（不支持）
ns
0~4294967295
U32
RO
NO
0Ah
Delay time（不支持）
-
0~4294967295
U32
RO
NO
0Bh
Sync0 cycle time
DC SYNC0（1C32h-01h=02h）时，
ESC 寄存器 09A0h 的值被设定。
DC SYNC0 以外时，设定为 0
-
0~65535
U16
RO
NO
0Ch
Cycle time too small（不支持）
-
0~65535
U16
RO
NO
0Dh
SM-event missed（不支持）
-
0~65535
U16
RO
NO
0Eh
Shift time too short（不支持）
-
0~65535
U16
RW
NO
20h
RxPDO toggle failed（不支持）
-
0~1
BOOL
RO
NO
附录 2.2 伺服参数区域
索引
子索引
名称
索引
子索引
名称
2000h
00h
P0-00
2500h
00h
P5-00
2001h
00h
P0-01
2501h
00h
P5-01
2002h
00h
P0-02
2502h
00h
P5-02
2003h
00h
P0-03
2503h
00h
P5-03
...
...
...
...
...
...
205Fh
00h
P0-95
2547h
00h
P5-71
2100h
00h
P1-00
2700h
00h
P7-00
2101h
00h
P1-01
2701h
00h
P7-01
2102h
00h
P1-02
2702h
00h
P7-02
2103h
00h
P1-03
2703h
00h
P7-03
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 附录
445
索引
子索引
名称
索引
子索引
名称
...
...
...
...
...
...
214Ah
00h
P1-74
2715h
00h
P7-21
2200h
00h
P2-00
2800h
00h
P8-00
2201h
00h
P2-01
2801h
00h
P8-01
2202h
00h
P2-02
2802h
00h
P8-02
2203h
00h
P2-03
2803h
00h
P8-03
...
...
...
...
...
...
2263h
00h
P2-99
281Ah
00h
P8-26
2300h
00h
P3-00
2301h
00h
P3-01
2302h
00h
P3-02
2303h
00h
P3-03
...
...
...
232Eh
00h
P3-46
附录 2.3 驱动 Profile 区域（0x6000~0x6FFF）
错误码（603Fh）
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
适用模式
603Fh
00h
Error code 错误码
0~65535
U16
ro
TxPDO
ALL
显示伺服驱动器正在发生的报警的编号，通用报警显示完整错误代码，总线相
关报警显示主编号。
控制字（6040h）
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
适用模式
6040h
00h
Controlword 控制字
0~65535
U16
rw
RxPDO
ALL
设定对 PDS 状态转换等伺服驱动器的控制命令。
6040h 的 bit 信息：
Bit
名称
说明
0
switch on
伺服准备
-
1
enable voltage
接通主电路电源
-
2
quick stop
快速停机
逻辑在 0 下有效。请注意执行其他的 bit
逻辑和相反的动作
3
enable operation
伺服运行
-
4
operation mode specific
控制模式依存位
PP：new set-point
HM：start homing
其他模式下：该位无定义
5
operation mode specific
控制模式依存位
PP：change set immediately
其他模式下：该位无定义
6
operation mode specific
控制模式依存位
PP：absolute /elative
其他模式下：该位无定义
7
fault reset
故障复位
-