DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第168页

DL6 系列 直线伺服驱动 器用户手册 6 E therCAT 总线 通讯 157 索引 子索引 名称 范围 数据类型 可访问性 PDO Op-mode 现在伺服驱动 器发生的报警 的编号，通用 报警 60 3F 显示完整错误 代码，总线 相关报警显示 报警主编号。 报警未发生时 ，显示 0 000h 。 报警发生时， 报警（主）编 号（ 00h ～ FFh ），显示 FF**h 。 例： ①通用报警 如 E-030 （过 圧保护）发生…

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DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 6 EtherCAT 总线通讯
156
帧部
数据区域
数据类型
功能
02h
：
EoE
（未对应）
03h
：
CoE
04h：FoE（未对应）
05h：SoE（未对应）
06h-0Eh
：（
Reserved
）
0Fh
：
VoE
（未对应）
Cnt
Unsigned3
Mailbox 计数器
Reserved
Unsigned1
（
Reserved
）
CoE Header
Number
Unsigned9
Reserved
Reserved
Unsigned3
Reserved
Service
Unsigned4
信息型
Cmd specific
Size Indicator
Unsigned1
Data Set Size 使用许可
Transfer Type
Unsigned1
Normal
转送
/Expedited
转送择
Data Set Size
Unsigned2
指定数据大小
Complete
可访问性
Unsigned1
对象的访问方法的选择（未对应）
Command Specfier
Unsigned3
上传/下载
要求/响应等的选择
索引
WORD
对象的索引
Sub 索引
BYTE
对象的 Sub 索引
-
-
对象的数据或者 Abort message 等
6.2.6.2 Mailbox 超时
本伺服驱动器在 Mailbox 通信中进行下述超时设定。
Mailbox 请求的超时时间：100ms
主站向从站（驱动器）发出请求，请求帧的发信数据的 WKC 如果被更新，从站则被认为正常接
收请求。直到 WKC 被更新为止，反复重试，然而直到此设定时间 WKC 仍未被更新则主站侧超
时。
Mailbox 响应的超时时间：10s
主站接收来自从站（驱动器）请求的响应，如果此 WKC 被更新则认为是正常接收响应。 直到此
设定时间为止，如果无法接收 WKC 被更新的响应，则主站侧超时。
从站（驱动器）的响应完成所需的最大时间。
6.2.6.3 异常报警时信息
报警代码
Error code 返回和 603Fh（Error code）相同的值。
0000h～FEFFh 根据 IEC61800-7-201 进行定义。
FF00h～FFFFh 由制造商定义的，下述内容所示。
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
603Fh
00h
Error code
0-65535
U16
ro
TxPDO
All
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 6 EtherCAT 总线通讯
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索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
现在伺服驱动器发生的报警的编号，通用报警 603F 显示完整错误代码，总线
相关报警显示报警主编号。
报警未发生时，显示 0000h。
报警发生时，报警（主）编号（00h～FFh），显示 FF**h。
例：
①通用报警如 E-030（过圧保护）发生，603F = 30d
②总线相关报警如 E-850（TxPDO 配置异常保护）、E-851（RxPDO 配置异常
保护），
603F = FF55h … 55h=85d 即 E-850、E-851 其中任意一个发生
作为例外，E-817（SyncManager2/3 设定异常）的情况下，显示 A000h。
报警种类（状态）
Error register 返回和 1001h（Error register）相同的值。
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
1001h
00h
Error register
0-65535
U16
ro
TxPDO
All
显示伺服驱动器正发生的报警种类（状态）。
报警未发生时，显示 0000h。
不显示警告。
Bit
内容
0
不支持
1
2
3
4
AL status code 定义的报警发生*1
5
不支持
6
保留
7
AL status code 未定义的报警发生*2
*1：所谓“AL status code 定义的报警”，指 EtherCAT 通信关联异常 E-800～
7、E-810～7、E-850～7。
*2：所谓“AL status code 未定义的报警”，指 EtherCAT 通信关联异常 E-880～
7 和 EtherCAT 通信关联以外的异常。
6.2.7 PDO（过程数据对象）
DL6 系列支持 PDO（过程数据对象）。
基于 EtherCAT 的实时数据转送通过 PDO（过程数据对象）的数据交换进行。
PDO 有从主站到从站转送的 RxPDO 和从从站到主站转送的 TxPDO。
发信侧
收信侧
RxPDO
主站
从站
TxPDO
从站
主站
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6.2.7.1 PDO 映射对象
PDO 映射是指，从对象字典到 PDO 的应用对象的映射。
DL6 系列 PDO 映射用的表，可以使用 RxPDO（1600h～1603h）、TxPDO（1A00h～1A03h）的
映射对象。
一个映射对象可以映射的应用对象的最大数如下所示：
TxPDO：32[byte]，RxPDO：32[byte]
以下表示的是 PDO 映射的设定示例。
<设定示例>
分配应用对象 6040h，6060h，607Ah，60B8h 到映射对象 1600h（Receive PDO mapping 1:RxPDO_1）
的情况。
索引
Sub
Object contents
1600h
00h
04h
01h
6040 00 10 h
02h
6060 00 08 h
03h
607A 00 20 h
04h
60B8 00 10 h
05h
0000 00 00 h
…
18h
0000 00 00 h
6040h
00h
Controlword
U16
6060h
00h
Mode of operation
I8
607Ah
00h
Target Position
I32
60B8h
00h
Touch probe function
U16
6.2.7.2 PDO 分配对象
为了 PDO 数据交换，必须分配 PDO 映射用的表到 SyncManager。PDO 映射用的表和 SyncManager
的关系记述到 PDO 分配对象。DL6 系列，作为 PDO 分配对象，可以使用 RxPDO（SyncManager2）
用 1C12h、TxPDO（SyncManager3）用 1C13h。
一个映射对象可以映射的应用对象的最大数如下所示：
RxPDO：4 [Table]（1600h～1603h）。
TxPDO：4 [Table]（1A00h～1A03h）。
通常因为映射对象 1 个就足够了，所以默认的不需要变更。
PDO 分配对象的设定示例：
分配映射对象 1600h 到分配对象 1C12h（Sync manager channel 2）的情况。
索引
Sub
Object contents
1C12h
00h
01h
01h
1600h
02h
0000h
03h
0000h
04h
0000h