DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第451页

DL6 系列直线伺服驱动 器用户手册 附录 440 U4-XX： 监视号 内容 单位 U4-10 快速 FFT 检测到的 共振频率 Hz U4-20 在线惯量辨识 结果 % U4-21 初始相位状态 - U4-22 电机校验结果 - U4-23 HALL 状态 - U4-24 电机校验辨识 出的分辨率低 位 Enco U4-25 电机校验辨识 出的分辨率高 位 Enco U4-26 电阻辨识值 mΩ U4-27 电感辨识值 Ld 0.0…

100%1 / 480
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 附录
439
U2-XX：
监视号
内容
单位
U2-00
上电次数
-
U2-01
系列
-
U2-02
机型（低16位）
-
U2-03
机型（高16位）
-
U2-04
出厂日期：年
-
U2-05
出厂日期：月
-
U2-06
出厂日期：日
-
U2-07
固件版本
-
U2-08
硬件版本
-
U2-09
总运行时间（从第一次上电开始）
小时
U2-10
总运行时间（从第一次上电开始）
分钟
U2-11
总运行时间（从第一次上电开始）
秒
U2-12
本次运行时间（从本次次上电开始）
小时
U2-13
本次运行时间（从本次次上电开始）
分钟
U2-14
本次运行时间（从本次次上电开始）
秒
U2-15
平均输出功率（从第一次使能开始，使能过程中的平均功率）
1W
U2-16
平均发热功率（从第一次使能开始，使能过程中的平均功率）
1W
U2-17
平均母线电容滤波功率（从第一次上电开始，上电时段的平均功率）
1W
U2-18
电机总运行位置
（0000～9999）*1
U2-19
（0000～9999）*10000
U2-20
设备序列号：低16位（暂不支持）
U2-21
设备序列号：高16位（暂不支持）
U2-22
固件生成日期：年
U2-23
固件生成日期：月/日
U2-24
固件生成时间：小时/分钟
U3-XX：
监视号
内容
单位
U3-00
驱动自动读取的电机代码（包含热功率参数）
-
U3-01
电机版本
-
U3-02
编码器版本
-
U3-03
极对数
-
U3-04
编码器方向
U3-05
额定速度
U3-06
最高速度
U3-07
编码器精度
U3-09
额定电流
U3-10
最大电流
U3-11
过流检测阈值
U3-17
电机惯量
U3-19
额定输出功率
U3-21
最大输出功率
U3-22
最大散热功率
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 附录
440
U4-XX：
监视号
内容
单位
U4-10
快速FFT检测到的共振频率
Hz
U4-20
在线惯量辨识结果
%
U4-21
初始相位状态
-
U4-22
电机校验结果
-
U4-23
HALL状态
-
U4-24
电机校验辨识出的分辨率低位
Enco
U4-25
电机校验辨识出的分辨率高位
Enco
U4-26
电阻辨识值
mΩ
U4-27
电感辨识值Ld
0.01mH
U4-28
电感辨识值Lq
0.01mH
U4-29
误差校正索引：显示误差校正功能生效后，直线电机当前位置所在
的校正索引位置，也用于上位机中的校正位置光标。
-
U4-30
误差校正回原状态
高 8 位：
1：误差校正生效
0：误差校正未生效
低 8 位：
0：回原未完成
1：回原完成
-
U4-31
主从轴指令状态
-
U4-32
龙门轴错误状态
-
U4-33
龙门轴信号状态
-
U4-34
主轴信号状态
-
U4-35
从轴信号状态
-
U4-36
龙门CRC通讯错误次数
-
U5-XX：
监视号
内容
单位
U5-00
Sync0周期时间
us
U5-05
Port0 RX错误计数（计数到255即停止）
U5-07
Port1 RX错误计数（计数到255即停止）
U5-12
Port0 链路丢失计数（计数到255即停止）
U5-13
Port1 链路丢失计数（计数到255即停止）
U5-19
同步偏移时间
us
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 附录
441
附录 2 对象字典一览表
对象字典区域分配
全部对象，通过 4 位的 16 进制表示的 16bit 索引配置地址，每个组的对象字典内进行配置。
CiA402 规定的 CoE（CANopen over EtherCAT）的对象字典和 DL6 系列的对象字典构成如下所示：
CiA402 規定的对象字典
DL6 系列的对象字典
索引
内容
索引
内容
0000h~0FFFh
数据类型区域
0000h~0FFFh
数据类型区域
1000h~1FFFh
COE 通信区域
1000h~1FFFh
COE 通信区域
2000h~5FFFh
厂商自定义区域
2000h~2FFFh
伺服参数区域
3000h~3FFFh
保留
4000h~4FFFh
保留
5000h~5FFFh
保留
6000h~9FFFh
Profile 区域
6000h~6FFFh
驱动 Profile 区域
7000h~9FFFh
保留
A000h~FFFFh
保留
A000h~FFFFh
保留
附录 2.1 COE 通信区域（0x1000-0x1FFF）
索引
子索引
名称
单位
数据
范围
数据
类型
标志
PDO
1000h
00h
device type
设备类别
-
0~429496795
U32
RO
NO
1001h
00h
error register 正在发生报警的种类
-
0~65535
U16
RO
NO
1008h
00h
Device
设备名称
-
-
-
RO
NO
1009h
00h
Hardware version
硬件版本
-
-
-
RO
NO
100Ah
00h
software version 软件版本
-
-
-
RO
NO
1018h
00h
Identity 出厂信息
-
-
-
RO
-
01h
vendor ID 供应商 ID
-
0~255
U8
RO
NO
02h
product code 产品编号
-
0~429496795
U32
RO
NO
03h
Revision
版本号
-
0~429496795
U32
RO
NO
04h
Serial number 序列号
-
0~429496795
U32
RO
NO
1600h
00h
1st RxPDO mapping
输入 RxPDO1 支持的映射对象个
数
-
0~24
U8
RW
NO
01h
第一个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
02h
第二个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
03h
第三个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
...
...
-
0~4294967295
U32
RW
NO
18h
第二十四个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
1601h
00h
2nd RxPDO mapping
RxPDO2 支持的映射对象个数
-
0~24
U8
RW
NO