DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第76页
DL6 系列 直线伺服驱动 器用户手册 5 基本使用功 能 65 参数 数值 意义 4 DB 停止，停止后 保持自由运行 状态。 5 DB 停止，停止后 保持 DB 状态 。 说明： 1 ）伺服 关使能停 机模式（ P0-27 ） 当 P0-27=0 时， 若发生伺服 OFF 后，电机开始 自由停车，无 报警； 当 P0-27=1 时， 若发生伺服 OFF 后，电机开始 自由停车，停 止后保持 DB 状态； 当 P0-27=…
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 5 基本使用功能
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5.4 停车方式
伺服停机按停机方式分为自由停机、减速停机和动态制动（DB）停机，以下对伺服停机方式做出
解释说明。
停机方式
自由停机
减速停机
DB 停机
停机原理
伺服驱动不使能，伺服电机不通
电，自由减速到 0，减速时间受机
械惯量、设备摩擦等影响。
伺服驱动器输出反向制动
转矩，电机迅速减速到 0。
伺服电 机 工作在
短接制动状态。
停机特点
优点：平滑减速，机械冲击小
缺点：减速过程较慢
优点：减速时间短
缺点：存在机械冲击
优点：减速时间短
缺点：存在机械冲
击
根据伺服停机出现的场景不同，分为伺服 OFF 停机、报警停机、超程停机。
DL6系列全功率段标配动态制动（DB）功能。
5.4.1 伺服 OFF 以及报警停机
关联参数
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P0-30
停止超时时间
20000
1ms
0～65535
伺服 bb
即时
P0-27
伺服关使能停机模式
0
-
0～5
伺服 bb
即时
P0-29
报警停止方式
2
-
0～5
伺服 bb
即时
参数
数值
意义
P0-27
0
自由运行停止，停止后保持自由运行状态。
1
自由运行停止，停止后保持 DB 状态。
2
减速制动停止，停止后保持自由运行状态。
3
减速制动停止，停止后保持 DB 状态。
4
DB 停止，停止后保持自由运行状态。
5
DB 停止，停止后保持 DB 状态。
P0-29
数值
关使能属性报警
0
自由运行停止，停止后保持自由运行状态。
1
自由运行停止，停止后保持 DB 状态。
2/4
DB 停止，停止后保持自由状态。
3/5
DB 停止，停止后保持 DB 状态。
数值
不关使能属性报警
0
自由运行停止，停止后保持自由运行状态。
1
自由运行停止，停止后保持 DB 状态。
2
减速制动停止，停止后保持自由运行状态。
3
减速制动停止，停止后保持 DB 状态。
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参数
数值
意义
4
DB 停止，停止后保持自由运行状态。
5
DB 停止，停止后保持 DB 状态。
说明：
1）伺服关使能停机模式（P0-27）
当 P0-27=0 时，若发生伺服 OFF 后，电机开始自由停车，无报警；
当 P0-27=1 时，若发生伺服 OFF 后，电机开始自由停车，停止后保持 DB 状态；
当 P0-27=2 时，若发生伺服 OFF 后，电机开始依靠减速停车，直到速度小于 50mm/s 后转为自
由停车，同时伺服会对减速停止阶段计时。在减速停止过程中如果计时时间已经大于 P0-30，
电机转速还没有降到 P5-03 以下，则报警 E-262；
当 P0-27=3 时，若发生伺服 OFF 后，电机开始依靠减速停车，直到速度小于 50mm/s 后转为自
由停车，同时伺服会对减速停止阶段计时。在减速停止过程中如果计时时间已经大于 P0-30，
电机转速还没有降到 50mm/s 以下，则报警 E-262；停止后保持 DB 状态；
当 P0-27=4 时，若发生伺服 OFF 后，电机 DB 停车，停止后保持自由运行状态；
当 P0-27=5 时，若发生伺服 OFF 后，电机 DB 停车，停止后保持 DB 状态。
2）伺服报警停车方式（P0-29）
（1）关使能属性报警
当 P0-29=0 时，若发生伺服报警后，电机开始自由停车；
当 P0-29=1 时，若发生伺服报警后，电机开始自由停车，停止后保持 DB 状态；
当 P0-29=2 时，若发生伺服报警后，电机 DB 停车，停止后保持自由运行状态；
当 P0-29=3 时，若发生伺服报警后，电机 DB 停车，停止后保持 DB 状态；
当 P0-29=4 时，若发生伺服报警后，电机 DB 停车，停止后保持自由运行状态；
当 P0-29=5 时，若发生伺服报警后，电机 DB 停车，停止后保持 DB 状态。
（2）不关使能属性报警
当 P0-29=0 时，若发生伺服报警后，电机开始自由停车；
当 P0-29=1 时，若发生伺服报警后，电机开始自由停车，停止后保持 DB 状态；
当 P0-29=2 时，若发生伺服报警后，电机开始依靠减速停车，直到速度小于 50mm/s 后转为自
由停车，同时伺服会对减速停止阶段计时。在减速停止过程中如果计时时间已经大于 P0-30，
伺服会直接进行自由停车，此时由于伺服处于报警状态，则不论 P0-29 的值为多少，均不会报
警 E-262。停止后保持自由运行状态；
当 P0-29=3 时，若发生伺服报警后，电机开始依靠减速停车，直到速度小于 50mm/s 后转为自
由停车，同时伺服会对减速停止阶段计时。在减速停止过程中如果计时时间已经大于 P0-30，
伺服会直接进行自由停车，此时由于伺服处于报警状态，则不论 P0-29 的值为多少，均不会报
警 E-262。停止后保持 DB 状态；
当 P0-29=4 时，若发生伺服报警后，电机 DB 停车，停止后保持自由运行状态；
当 P0-29=5 时，若发生伺服报警后，电机 DB 停车，停止后保持 DB 状态。
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动态制动（DB）时序图（动态制动低电平表示有效）：
上电 使能
DB 停机
5.4.2 普通模式超程时的停车方式
直线伺服单元的超程防止功能是指当机械的可动部超出所设计的安全移动范围时，通过输入限位开
关的信号，使直线伺服电机强制停止的安全功能。
关联参数
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P0-28
伺服超程停止模式
2
-
0～3
伺服 bb
即时
P0-30
停止超时时间
20000
1ms
0～65535
伺服 bb
即时
P5-22
禁止正转 /P-OT
n.0001
-
0～ff
随时
即时
P5-23
禁止反转 /N-OT
n.0002
-
0～ff
随时
即时
请务必按下图所示连接限位开关。
圆台及输送机等旋转型用途无需超程防止功能，此时无需对超程防止用输入信号进行接线。