DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第134页
DL6 系列 直线伺服驱动 器用户手册 5 基本使用功 能 123 5.9 STO 安全转矩关断 5.9.1 STO 功能概述 STO （ Safe To rque Off ） 功能：安全转矩 关断，指通过 硬件切断电机 电流的安全功 能。 STO 安全 功能端子（ CN5 ）采用双回路设计，有两个安全信号 输入通道 STO1 和 STO 2 ，任一端子 触发均会进入 STO 状态， 通过独立的回 路来阻止控制 电机电流的功 率模块输出…
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 5 基本使用功能
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Z 相脉冲
宽度
脉冲输出频率 50KHz 以下（单位：s）
脉冲输出频率 50KHz 以上（单位：s）
2
60
n
1
ppr
pprn
08.28
n：转速，单位mm/s； ppr：P0-19*10000 + P0-18，单位pulse
上述公式仅做估算值。
分频输出需考虑接收端硬件限制频率，频率过高或使用连接不当的线缆会造成丢脉冲
的现象。
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5.9 STO 安全转矩关断
5.9.1 STO 功能概述
STO（Safe Torque Off）功能：安全转矩关断，指通过硬件切断电机电流的安全功能。
STO 安全功能端子（CN5）采用双回路设计，有两个安全信号输入通道 STO1 和 STO2，任一端子
触发均会进入 STO 状态，通过独立的回路来阻止控制电机电流的功率模块输出 PWM 控制信号，
从而切断电机电流，使电机达到无扭力状态。
5.9.2 STO 接线示意图
STO 输入信号电气特性
项目
特性
说明
电压范围
24V DC（±15%）
-
输入电流
4mA（Typ.）
24V 供电时每个 STO 端口的输入电流
逻辑电平标准
“L”＜5V，“H”＞15V
L：低电平，H：高电平
数字输入电阻抗
5.7KΩ
-
接线时，需注意管形端子接触区≤8mm，安装时插入到位，避免管型端子接触区外漏。
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5.9.3 STO 相关参数设置
参数
参数名称
单位
范围
生效时机
功能说明
默认
P0-88
STO 同步检测配置
100us
0-1000
立即
STO 不同步报警检测时间
60
P0-89.0~1
STO 缓冲电路
异常报警检测滤波
100us
0-255
立即
STO 缓冲电路
异常报警检测滤波时间
32
P0-89.2~3
STO 输入检测滤波
100us
10-30
立即
STO 输入检测滤波
12
P0-90.0~1
EDM 电路异常报警
100us
0-255
立即
EDM 电路异常报警检测
滤波
200
5.9.4 STO 工作原理
STO 触发
STO1 和 STO2 端子输入信号必须都处于高电平的有效状态时，驱动器才能正常工作。另外，发生
STO 报警时，可依据 EDM 输出信号状态来判断当前 STO 的状态，状态说明如下表：
STO1 输入
STO2 输入
EDM 输出状态
PWM 控制信号
H
H
无输出
正常
H
L
无输出
禁止
L
H
无输出
禁止
L
L
有输出
禁止
当 STO1、STO2 中任意一个为低电平时，伺服进入 STO 状态，此时：
① PWM 控制信号禁止；
② 伺服按照 P0-29 报警停机方式中的关使能停机方式停机；
③ 伺服/S-RDY 信号输出为 0；
④ 面板显示 Sto。
当 STO1、STO2 全部为低电平时，EDM 输出回路导通。
当 STO1、STO2 状态不一致且时间超过 P0-88 设定时间，报警 E-340：STO 状态不同步。
STO1、STO2 引脚确保不响应低于 1ms 的脉冲，确保响应高于 P0-89.2~3 设定的脉冲。
STO 状态下发生报警，面板显示报警信息，但是此时伺服仍处于 STO 状态，动态制动配置按照 STO
状态配置。
STO 解除
当 STO1、STO2 端子均为高电平且使能信号处于不使能状态下时，STO 状态解除，伺服准备就绪
输出信号/S-RDY 按照 P5-70 配置输出，动态制动按照 P0-27 或 P0-29 的配置输出。
5.9.5 STO 功能注意事项
STO 功能启动后，电机安全进入无扭矩状态，伺服驱动器对电机将不再有控制力，因此，在使用
STO 功能前，请评估 STO 功能启用后仍然存在的危险性：