DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第89页

DL6 系列 直线伺服驱动 器用户手册 5 基本使用功 能 78 5.5.1.6 位置 脉冲偏差设定 脉冲偏差值指 的是位置模式 下， 指令 控制器 （如 PLC ） 的指令脉冲 与伺服单元反 馈脉冲之间的 差值 ， 其单位为 1 指令单位，与 电子齿轮比所 确定的指令单 位相关。 位置控制时， 当偏差脉冲超 过某一限值将 发生报警 ，此阈值即偏 差脉冲限值。  关联参数 参数 含义 出厂设定 单位 设定范围 修改 生效 P0-23 …

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DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 5 基本使用功能
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2）/INHIBIT 端子信号对电机运行状态的影响
控制模式
电机运行状态
/INHIBIT 端子逻辑有效
/INHIBIT 端子逻辑无效
5-内部位置控制
暂停当前段
/INHIBIT 信号为 ON→OFF，继续从暂停点继
续运行
6-外部位置脉冲控制
暂停脉冲指令接收
/INHIBIT 信号为 ON→OFF，从 OFF 后接收到
的脉冲指令继续运行
5.5.1.5 偏差清除（/CLR）
位置偏差=（位置指令-位置反馈）（编码器单位）
位置偏差清除功能是指驱动器在伺服OFF或者接收到/CLR信号时，可将位置偏差清零。
关联参数
参数
信号名称
出厂设定
适用模式
意义
修改
生效
P5-34
/CLR
n.0000
所有
脉冲偏差清除
随时
即时
参数范围 n.0000-0017，通过参数 P5-34 分配到其他输入端子。
如果需要从 SI2 输入信号偏差清除，则可将 P5-34 设置为 n.0002/0012。硬件接线详情可参考章
节 3.2.1。
1）/CLR 信号有效性
参数设置状态
信号/CLR 端子输入状态
信号/CLR 端子逻辑
P5-34=n.0000
无需外接端子输入
无效
P5-34=n.000□
SI□端子无信号输入
P5-34=n.001□
SI□端子有信号输入
P5-34=n.0010
无需外接输入端子
有效
P5-34=n.000□
SI□端子有信号输入
P5-34=n.001□
SI□端子无信号输入
2）/CLR 信号说明
发送脉冲给伺服，执行/CLR输入信号，伺服会锁存当前的脉冲计数，然后把编码器当前的位置更
新到控制中的位置反馈中，同时把位置环，速度环，和电流环的中间量全部清空。
/CLR信号采用边沿触发。
3）关于脉冲位置偏差清除信号的其他说明
F0-02设为1也可实现脉冲位置偏差的清除。
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5.5.1.6 位置脉冲偏差设定
脉冲偏差值指的是位置模式下，指令控制器（如PLC）的指令脉冲与伺服单元反馈脉冲之间的差值，
其单位为1指令单位，与电子齿轮比所确定的指令单位相关。
位置控制时，当偏差脉冲超过某一限值将发生报警，此阈值即偏差脉冲限值。
关联参数
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P0-23
脉冲偏差限值
2000
0.01 极距
0～65535
随时
即时
当偏差脉冲限值为0时，将不检测偏差脉冲的大小。
5.5.1.7 位置指令滤波器
关联参数
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P1-24
位置指令加减速滤波时间
0
0.1ms
0～65535
即时
伺服未动
P1-25
位置指令平滑滤波时间
0
0.1ms
0～65535
即时
伺服未动
位置指令加减速滤波
位置指令平滑滤波
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5.5.1.8 参考原点
1）寻找参考原点
该功能是为了找出工作台的物理零点，用以作为点位控制时的坐标零点，用户可以选择正转侧找
参考原点或者反转侧找参考原点。
2）功能设置
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P4-00
n.xx
x
原点功能
0
-
0～1
伺服 OFF
即时
该功能适用于位置模式 5 和 6；当本参数设置为 0 时，寻原点相关功能无效；设置为
n.001x 时，才可使用寻原点功能。（需要将 P9-21=0）
3）信号设置
参数
信号名称
出厂设定
意义
修改
P5-28
/SPD-A
n.0000
模式 3：内部速度选择信号
参数 范围 0000-0017，通过 参数
P5-28 分配到输入接口。当设置为
0001 时，表示从 SI1 端子输入信
号。
模式 5：正转方向找原点
P5-29
/SPD-B
n.0000
模式 3：内部速度选择信号
参数 范围 0000-0017，通过 参数
P5-29 分配到输入接口。当设置为
0001 时，表示从 SI1 端子输入信
号。
模式 5：反转方向找原点
4）相关参数设置
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P4-00
n.xxx
Z 相信号个数
2
个
0～f
伺服 OFF
即时
P4-01
撞接近开关速度
600
mm/s
0～65535
伺服 OFF
即时
P4-02
离开接近开关速度
100
mm/s
0～65535
伺服 OFF
即时