DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第142页
DL6 系列 直线伺服驱动 器用户手册 5 基本使用功 能 131 参数 参数含义 主轴设定 从轴设定 注意事项 P0-94~ P0-95 32 位电子齿轮比 分母 按需设定 与主轴保持一 致 P0-24 放电方式 0~1 与主轴保持一 致 - P0-25 放电电阻功率 值 按实际外置电 阻 功率设定 与主轴保持一 致 - P0-26 放电电阻电阻 值 按实际外置电 阻 阻值设定 与主轴保持一 致 - P0-27 伺服关使能停 机模式 …
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 5 基本使用功能
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5.10.3 龙门同步的类型
龙门类型
结构说明
注意点
刚性龙门
龙门架两根立柱之间连接结构刚性非
常高，无相对位移的余地，可以理解为
坚固的横梁。
该同步结构对控制的要求极高，两轴运行
不同步时，会产生巨大的内部应力，导致
设备卡死、过载、机械磨损，甚至损坏设
备。
柔性龙门
龙门架的两根立柱之间的连接具有一
定弹性，两轴之间允许发生微小的相对
位移。
该同步结构类型可通过机械结构的微小形
变吸收和释放同步误差，内部应力小，控
制要求相对刚性龙门较低，在产生轻微形
变时，仍能继续运行。
5.10.4 龙门同步使用前提
设备约束条件
约束设备
约束要求
驱动器
双轴驱动器型号需保持一致
电机
双轴电机型号需保持一致
栅尺精度
双轴电机栅尺类型需保持一致
读数头
双轴读头类型需保持一致
编码器类型
双轴编码器类型仅支持 ABZ 编码器
运行方向
双轴 P0-05 设定一致
参数约束条件
参数
参数含义
主轴设定
从轴设定
注意事项
P0-00
驱动器类型
普通模式：0
总线模式：1
普通模式：0
总线模式：0
-
P0-01
控制模式
内部位置模式：5
外部脉冲位置模
式：6
总线位置模式：8
（CSP）
-
总线模式下无法通过
驱动器参数设定，请使
用 PLC 给定模式
P0-05
旋转方向选择
0~1
0~1
仅支持两轴设定同样
的方向
P0-11
设定每极距脉冲数低位
×1
按需设定
与主轴保持一致
P0-13~P0-14 需在
P0-11~P0-12 设定为 0
时才生效；
P0-92~P0-95 需
P0-11~P0-14 设定为 0
时才生效
P0-12
设定每极距脉冲数高位
×10000
按需设定
与主轴保持一致
P0-13
电子齿轮分子
按需设定
与主轴保持一致
P0-14
电子齿轮分母
按需设定
与主轴保持一致
P0-92~
P0-93
32 位电子齿轮比分子
按需设定
与主轴保持一致
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 5 基本使用功能
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参数
参数含义
主轴设定
从轴设定
注意事项
P0-94~
P0-95
32 位电子齿轮比分母
按需设定
与主轴保持一致
P0-24
放电方式
0~1
与主轴保持一致
-
P0-25
放电电阻功率值
按实际外置电阻
功率设定
与主轴保持一致
-
P0-26
放电电阻电阻值
按实际外置电阻
阻值设定
与主轴保持一致
-
P0-27
伺服关使能停机模式
0~5
与主轴保持一致
龙门模式下自动设置
为 5：DB 停车
P0-28
超程停止模式
0~3
与主轴保持一致
龙门模式且非总线模
式下不支持修改为 1
P0-29
伺服报警停止模式
0~5
与主轴保持一致
龙门模式下自动设置
为 5：DB 停车
P0-69
风扇开关
1
与主轴保持一致
-
P0-74
堵转报警时间
0~65535
与主轴保持一致
-
P0-75
堵转报警速度
5~9999
与主轴保持一致
-
P2-35
转矩指令滤波时间常数 1
按需设定
与主轴保持一致
-
P5-22
禁止正转驱动
按需设定
按需设定
主从轴须分配各自的
正负限位、原点
P5-23
禁止反转驱动
按需设定
按需设定
P5-27
原点信号
按需设定
按需设定
龙门同步功能打开后，驱动器上电会自动进行双轴参数核对，核对不通过驱动器
报警 E-335；
5.10.5 龙门超程功能介绍
参数
名称
设定
范围
单
位
主轴
设定
从轴
设定
意义
设定
时间
生效
时间
出厂
默认
P5-22
禁止正转驱
动
0~f
-
4
4
设定 SI4 端子为正限
位信号
随时
即时
1
P5-23
禁止反转驱
动
0~f
-
5
5
设定 SI5 端子为负限
位信号
随时
即时
2
P5-27
原点信号
0~f
-
6
6
设定 SI6 端子为原点
开关
随时
即时
3
请确保主从轴的同信号端子间机械安装位置偏差尽可能小，否则可能会出现报警
或回原功能无法使用等情况。
为保证设备的安全平稳运行，在开启龙门同步功能后，主从轴必须分别配置各自
的 POT/NOT 端子和原点端子。为了安全起见，请确保至少配置一个 POT 端子和
一个 NOT 端子，且主轴必须配置原点信号。若主轴未配置 POT/NOT 端子，则
启动回原时报 E-336 回原错误，仅从轴未配置 POT/NOT 不报错。
非总线模式下，未配置设定回原模式所需端子，回原时主轴报警 E-334；总线模
式下，未配置原点信号，启动回原时能监控主站报错；
在龙门同步模式下，主从轴 POT/NOT 信号共享，主从轴的越位状态均由主轴判
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断，从轴仅传递原始 IO 信号及自身速度，任一轴碰限位，都将触发减速停止，
任意轴处于超程状态时，两轴驱动器面板均显示 POT/NOT，仅当两轴均解除超
程状态后，面板显示正常；
主轴配备限位端子、从轴未配备时，无法使用柔性龙门，只能使用仅找主轴原点
的龙门同步功能，从轴没接限位，使用涉及从轴回原动作的模式会报错。
5.10.6 对齐方式介绍
1）功能描述
龙门对齐，可以通过软件和硬件补偿，消除龙门架两个驱动轴之间的微小位置偏差，使其恢复至同
步状态，可将同步理解为龙门在运动过程中的动态协调，将对齐理解为龙门在静态或特地时刻的基
准校准。
由于龙门架的运行特性，因机械原因、外部扰动等原因造成的失步可能无法避免，正常运行前需完
成对齐、回原后，才可保证稳定运行。
①对齐瞬间标定主从位置偏差为 0：计算 E-330 龙门同步偏差过大报警中的同步偏差，需要定义一
个主从相对位置偏差为 0 的主从相对位置关系。因此，规定在对齐瞬间，主从轴的相对位置偏差为
0；
②对齐瞬间的位置是主轴和从轴各自位置的零位，也是龙门轴位置的零位：在对齐瞬间，将主轴、
从轴各自位置重新标定。
2）对齐相关参数
参数
名称
设定
范围
单位
意义
设定
时间
生效
时间
出厂
默认
P9-51.0
龙门轴属性
0~1
-
0：刚性龙门
1：柔性龙门
（对主从两驱动器均要设
置）
伺服 bb
重新上电
0
P9-51.1
龙门轴对齐
方式
0~1
-
0：双轴使能对齐
1：回原对齐
（对主从两驱动器均需要
设置）
伺服 bb
重新上电
0
3）对齐方式介绍
对齐方式
参数设定
对齐方式介绍
适用龙门属性
双轴使能对齐
P9-51.1=0
以两轴使能时刻为基准进行对齐
刚性龙门
柔性龙门
回原对齐
P9-51.1=1
以两轴回原完成时刻为基准进行对齐
柔性龙门