DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第365页
DL6 系列伺服驱动 器用户手册 11 通讯案例 354 ② 【专家过程数据 】 → 【 PDO 分配】 中勾选 160 0 、 1 A00 ， 可添 加与模式关联 的 PDO 参数 （ 1600 、 1A00 分别不可 添加超过 32 个字节）。 ③ 确认 【启动参数】 里的 6060h 值为 1 。 ④ 【 IO 映射 】默认起始地 址为 HD100 00 ，如有需要可 进行更改。 ⑤ 参数 配置完成后， 点击【配置写入 】 → 【…
DL6 系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例
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6081h（轮廓速度）被 607Fh（最大内部速度）和 6080h（最大电机速度）中
较小的一方限制。
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动作中变更 607Fh（最大内部速度）或者 6080h（最大电机速度）的设定值，
不反映到动作中，不生效。
pp控制模式关联对象（指令
・
监测类）
寄存器
说明
单位
TXPDO[0x6041]
状态字
-
TXPDO[0x6063]
内部实际位置
指令单位
TXPDO[0x6064]
位置反馈（电机实际位置）
指令单位
TXPDO[0x606C]
速度反馈
指令单位/s
TXPDO[0x6077]
实际转矩
0.1%
TXPDO[0x60F4]
实际跟随误差值
指令单位
① 在 EtherCAT 界面点【扫描】或【添加设备】从站，【常规】界面功能块选择为 User Define。
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②【专家过程数据】→【PDO 分配】中勾选 1600、1A00，可添加与模式关联的 PDO 参数（1600、
1A00 分别不可添加超过 32 个字节）。
③ 确认【启动参数】里的 6060h 值为 1。
④ 【IO 映射】默认起始地址为 HD10000，如有需要可进行更改。
⑤ 参数配置完成后，点击【配置写入】→【激活】→【确定】，激活保存成功后参数就会生效。
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⑥ 激活完成后，从站状态机（SD8021）会从 1→2→4→8，8 表示 OP 状态，此时 SDO、PDO 都
可以进行收发信。
⑦ 修改控制字 6040h（绝对模式：6→15→31 相对模式：6→79→95）令从站使能，通过设定目
标位置、目标速度、加减速度等参数使电机运动。
⑧ PP 模式下，可通过 I/O 映射地址设定、监控数据。例如可通过 HD10000（6040h 的映射）修
改轴 1 的控制字，使电机使能或不使能，通过 HD10002（607Ah 的映射）监控当前轴 1 的给定的
位置等。