DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第216页

DL6 系列直线伺服 驱动器用户 手册 7 EtherCAT 总线控制模 式 205 索引 子索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 00h 表 示 608Fh 子 索 引 数 - 2 U8 ro NO 01h 编码器移动量 pulse 1~429496 7295 U32 ro NO 02h 电机旋转数 r （电机） 1~429496 7295 U32 ro NO 6091h - 齿轮比设定 - - - - - 00h …

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DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
204
7.6.1 相关参数
1）pp 控制模式关联对象（指令・设定类）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访问性
PDO
6040h
00h
控制字
-
0~65535
U16
rw
RxPDO
6072h
00h
最大转矩
0.1%
0~65535
U16
rw
RxPDO
607Ah
00h
目标位置
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
rw
RxPDO
607Dh
-
软件绝对位置限制
-
-
-
-
-
00h
表示 607Dh 子索引
数
-
2
U8
ro
NO
01h
最小位置限位
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
rw
RxPDO
02h
最大位置限制
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
rw
RxPDO
607Fh
00h
最大轮廓速度
指令单位/s
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
6081h
00h
轮廓运行速度
指令单位/s
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
6083h
00h
轮廓加速度
指令单位/s²
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
6084h
00h
轮廓减速度
指令单位/s²
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
60B1h
00h
速度偏移
指令单位/s
-2147483648~
2147483647
I32
rw
RxPDO
60B2h
00h
转矩偏移
0.1%
-32768~32767
I16
rw
RxPDO
60C5h
00h
最大加速度
指令单位/s²
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
60C6h
00h
最大减速度
指令单位/s²
0~4294967295
U3
rw
RxPDO
其他也有动作共通的关联对象。
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
605Ah
00h
快速停车方式选择
-
0~7
I16
rw
NO
605Bh
00h
关闭方式选择
-
0~1
I16
rw
NO
605Ch
00h
暂停停机方式
-
0~1
I16
rw
NO
605Dh
00h
暂停选项代码
-
1~3
I16
rw
NO
605Eh
00h
故障反应选项代码
-
0~2
I16
rw
NO
607Dh
-
软件位置限制
-
-
-
-
-
00h
表示 607h 子索引数
-
2
U8
ro
NO
01h
最小位置限制
指令单位
-2147483648~2147483647
I32
rw
RxPDO
02h
最大位置限制
指令单位
-2147483648~2147483647
I32
rw
RxPDO
607Ch
00h
原点偏移量
指令单位
-2147483648~2147483647
I32
rw
RxPDO
607Eh
00h
指令极性
-
0~255
U8
rw
NO
6085h
00h
快速停车减速度
指令单位
/s²
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
6086h
00h
位置轨迹规划类型
-
-32768~32767
I16
rw
RxPDO
608Fh
-
位置 编码器 分辨率
设定
-
-
-
-
-
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
205
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
00h
表 示 608Fh 子 索 引
数
-
2
U8
ro
NO
01h
编码器移动量
pulse
1~4294967295
U32
ro
NO
02h
电机旋转数
r（电机）
1~4294967295
U32
ro
NO
6091h
-
齿轮比设定
-
-
-
-
-
00h
表示 6091h子索引数
-
2
U8
ro
NO
01h
电机旋转数
r（电机）
1~4294967295
U32
rw
NO
02h
轴旋转数
r（轴）
1~4294967295
U32
rw
NO
6092h
-
Feed 常数设置
-
-
-
-
-
00h
表示 6092h子索引数
-
2
U8
ro
NO
01h
设定 Feed 值
指令单位
1~4294967295
U32
rw
NO
02h
轴旋转数
r（轴）
1~4294967295
U32
rw
NO
60B8h
00h
探针模式
-
0~65535
U16
rw
RxPDO
控制字（6040h）< pp 控制模式下的功能 >
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
6040h
00h
控制字
0~65535
U16
rw
RxPDO
All
设定对PDS状态转换等伺服驱动器的控制命令。
bit信息
15
14
13
12
11
10
9
8
r
om
h
7
6
5
4
3
2
1
0
fr
oms
eo
qs
ev
so
abs/rel
Change set immediately
New set-point
r = reserved（未对应） fr = fault reset 故障复位
oms = operation mode specific eo = enable operation 启用操作
特定操作模式 qs = quick stop 快速停止
h = halt 停止 ev = enable voltage 使能电压
so = switch on 打开
bit6-4（operation mode specific）：
Bit
名称
值
定义
4
new set-point
0 -> 1
定位动作的启动，设定值更新用触发。
获取新的位置决定任务（607Ah（Target position目标位置）、6081h
（Profile velocity）等）。
5
change set
immediately
0
完成目前正在运行的定位动作。即在运动的过程中，如果改变目
标位置607A，加速度6083，减速度6084，然后发送控制指令不会
按照新的运动参数运行，需要执行完上一次的运动后，再发新的
指令才能执行新的运动。
1
中断现在的定位动作，立刻开始下移定位动作。即在运动的过程
中，改变目标位置607A，加速度6083，减速度6084，然后发送控
制指令，例如更改控制字0x6F（111）→0x7F（127）（相对模式）
或0x2F（47）→0x3F（63）（绝对模式）后，会立刻按照新的运
动参数运行。
6
绝对/相对
0
607Ah（目标位置）作为绝对位置处理。
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
206
Bit
名称
值
定义
1
607Ah（目标位置）作为相对位置处理。
电机动作中请不要变更加减速度（*）。如果变更加减速度，电机停止后请变更
bit4（new set-point）从 0->1。
6083h（Profile acceleration 轮廓加速度）
6084h（Profile deceleration 轮廓减速度）
60C5h（Max acceleration 最大加速度）
60C6h（Max deceleration 最大减速度）
以下的状态下如果执行 set-point（bit4（new set-point）由 0 变更为 1），请注意
其定位任务被撤销。
--6081h（Profile 速度）= 0 下的设定要点。
出现根据 halt=1 检出减速中驱动禁止的情况，全部的定位任务作废。
起动 pp 动作，到起动下一次的 pp 动作（new set-point 由 0 变为 1）请保持 2ms
以上的时间。
2）pp 控制模式关联对象（监测类）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访问性
PDO
6041h
00h
控制字
-
0~65535
U16
ro
TxPDO
其他也存在位置控制共通的关联对象。
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
6062h
00h
位置指令
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
6063h
00h
实际内部位置反馈
pulse
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
6064h
00h
位置反馈
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
6065h
00h
位置偏差过大阈值
指令单位
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
6066h
00h
错误超时
1ms
0~65535
U16
rw
RxPDO
6067h
00h
位置到达阈值
指令单位
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
6068h
00h
位置到达窗口时间
1ms
0~65535
U16
rw
RxPDO
606Ch
00h
速度反馈
指令单位/s
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
6074h
00h
转矩指令
0.1%
-32768~32767
I16
ro
TxPDO
6076h
00h
电机额定转矩
Mn·m
0~4294967295
U32
ro
TxPDO
6077h
00h
转矩反馈
0.1%
-32768~32767
I16
ro
TxPDO
60F4h
00h
位置偏差
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
60FAh
00h
内部指令速度
（位置环输出）
指令单位/s
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
60FCh
00h
内部位置指令
pulse
-2147483648 ~
2147483647
I32
ro
TxPDO