DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第329页
DL6 系列 直线伺服驱动 器用户手册 9 伺服增益 得调整 318 9.8.5 速度环 P-PI 模式切换 1）速度控制模式切换 参数 含义 出厂设定 修改 生效 P1-26 n. □□□ X 0 ：不使用模式切 换 1 ：以内部 转矩指令为切 换条件 2 ：以速度 指令为切换条 件 3 ：以加速 度为切换条件 4 ：以位置偏差 为切换条件 1 伺服 bb 即时 n. □□ X □ 0 ：清除 0as r 的积分 1 ：保持速 度环积…
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 9 伺服增益得调整
317
增益切换条件设定
相关参数
P1-
14.1
条件
示意图
备注
P1-15
等待
时间
P1-16
等级
阈值
P1-17
阈值
滞环
9
实际
速度
仅在位置模式有效（其
他模式固定为第 1 增
益）：
在上次第 1 增益时，实
际速度的绝对值超过
（等级+滞环）[mm/s]，
切换到第 2 增益；
在上一次第 2 增益时，
际速度的绝对值不到
（等级-滞环）[mm/s]的
状态再等待 P1-15 都保
持在这种状态时，返回
第一增益。
有效
有效
（mm/s
）
有效
（mm/
s）
A
位置指
令+实
际速度
仅在位置模式有效（其
他模式固定为第 1 增
益）：
在上次第 1 增益时，如
果位置指令不为 0，切
换到第 2 增益；
在上次第 2 增益时，位
置指令为 0 的状态在等
待时间 P1-15 内，保持
第 2 增益；
当位置指令为 0，且等
待时间 P1-15 到，若实
际速度的绝对值不到
（等级）[mm/s]时，速
度积分时间常数固定在
第 2 速度环积分时间常
数（P1-06），其他返回
到第 1 增益；若实际速
度的绝对值不到（等级-
滞环）[mm/s]时，速度
积分也返回到第 1 速度
环积分时间常数
（P1-02）
有效
有效
（mm/s
）
有效
（mm/
s）
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 9 伺服增益得调整
318
9.8.5 速度环 P-PI 模式切换
1）速度控制模式切换
参数
含义
出厂设定
修改
生效
P1-26
n.□□□X
0：不使用模式切换
1：以内部转矩指令为切换条件
2：以速度指令为切换条件
3：以加速度为切换条件
4
：以位置偏差为切换条件
1
伺服 bb
即时
n.□□X□
0：清除 0asr 的积分
1：保持速度环积分不变不再累加
1
P1-27
模式切换
-
转矩指令阈值
200
伺服 bb
即时
P1-28
模式切换-速度指令阈值
0
伺服 bb
即时
P1-29
模式切换
-
加速度阈值
0
伺服 bb
即时
P1-30
模式切换-位置偏差阈值
0
伺服 bb
即时
默认是开启了 Asr P/PI 模式切换，即 P1-26.0 = 1，且是根据 P1-27 转矩指令超过 200%来进行 Asr
P/PI 模式切换。
2）IP 控制选择
参数
含义
出厂设定
修改
生效
P2-03
n.
□
X
□□
0
：
PI
控制
1：IP 控制
0
伺服 bb
即时
P1-31
I-P 控制切换阈值
100
伺服 bb
即时
P1-31=0，速度环等同于 PI 控制；P1-31=100，速度环等同于 IP 控制。
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 9 伺服增益得调整
319
9.9 增益调整相关
9.9.1 出现负载晃动时
以下原因会导致负载晃动：
负载惯量过大情况下指令不够平滑
对策：① 使用位置指令平滑滤波 P1-25；
② 优化上位装置的指令，降低指令加速度；
③ 更换更大惯量的电机。
伺服增益太小，导致刚性不足
对策：① 提高增益参数，增加刚性，以增强抗扰动能力。
机构刚性不足，设备晃动
对策：① 降低增益参数；
② 优化上位装置的指令，降低指令加速度。
9.9.2 出现振动时
以下原因会导致机器振动：
① 因伺服增益不合适引起的振动
对策：降低增益
② 机械共振点
对策：通过机械特性分析或手动设置陷波参数
9.9.3 出现噪音时
自适应模式下：
因伺服增益不合适引起
对策：降低自适应控制带宽（P2-19）。
自整定模式下：
因伺服增益不合适引起
对策：快速调整模式下：降低刚性等级。
自动调整模式下：降低模型环增益 P2-49
因机械共振产生的噪音
对策：参考 9.9.2 出现振动时