DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第271页
DL6 系列 直线伺服驱动 器用户手册 8 对象 字典详细说明 260 索引 子索引 名称 范围 数据类型 可访问性 PDO Op-mode 1600h 00h Number of en tries 0~429496 7295 U8 rw NO All 表示此对象的 子索引数。 01h 1st receive PDO mapped 0~429496 7295 U32 rw NO All 设定第 1 个映射的 对象。 bit 31 …16…
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明
259
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
1：Mailbox 收信（主站→从站）
2：Mailbox 发信（从站→主站）
3：RxPDO（主站→从站）
4：TxPDO（从站→主站）
因为 Sync Manager2 使用 Process data output（RxPDO），所以值固定为 4 固定。
8.2.4 PDO 映射
1）PDO 分配对象（1C12h～1C13h）
SyncManager 分配怎样的 PDO 映射用的表，通过 1C12h 到 1C13h 的对象设定。
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
1C12h
00h
Number of assigned PDOs
0~4
U8
rw
NO
All
表示此对象的子索引数。
01h
Assigned RxPDO 1
1600h~1603h
U16
rw
NO
All
指定使用的 RxPDO 映射对象。
02h
Assigned RxPDO 2
1600h~1603h
U16
rw
NO
All
指定使用的 RxPDO 映射对象。
03h
Assigned RxPDO 3
1600h~1603h
U16
rw
NO
All
指定使用的 RxPDO 映射对象。
04h
Assigned RxPDO 4
1600~1603
U16
rw
NO
All
指定使用的 RxPDO 映射对象。
1C13h
00h
Number of assigned PDOs
0~4
U8
rw
NO
All
表示此对象的子索引数。值固定为 04h。
01h
Assigned TxPDO 1
1A00h~1A03h
U16
rw
NO
All
指定使用的 TxPDO 映射对象。
02h
Assigned TxPDO 2
1A00h~1A03h
U16
rw
NO
All
指定使用的 TxPDO 映射对象。
03h
Assigned TxPDO 3
1A00h~1A03h
U16
rw
NO
All
指定使用的 TxPDO 映射对象。
04h
Assigned TxPDO 4
1A00h~1A03h
U16
rw
NO
All
指定使用的 TxPDO 映射对象。
1C12h、1C13h 的 Sub 索引 01h-04h 只有在 ESM 状态 PreOP 并且 Sub 索引 00h=0 的时候可以变更
设定。除此之外的状态是返回端口代码（06010003h）。
设定变更后，设定使用 Sub 索引 00h 的 Sub 索引数，通过转换 ESM 状态到 SafeOP 反映 PDO 分
配对象设定。
2）PDO 映射对象（1600h～1603h、1A00h～1A03h）
作为 PDO 映射对象用的表，可以使用 RxPDO 用 1600h～1603h、TxPDO 用 1A00h～1A03h 的对
象。Sub 索引 01h 之后，表示映射的应用层对象的信息。
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260
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
1600h
00h
Number of entries
0~4294967295
U8
rw
NO
All
表示此对象的子索引数。
01h
1st receive PDO mapped
0~4294967295
U32
rw
NO
All
设定第 1 个映射的对象。
bit
31 …16
15 ….8
7 ….0
索引编号
子索引编号
位长
02h
2nd receive PDO mapped
0~4294967295
U32
rw
NO
All
设定方法和 Sub 索引 01h 相同。
03h
3rd receive PDO mapped
0~4294967295
U32
rw
NO
All
设定方法和 Sub 索引 01h 相同。
04h
4th receive PDO mapped
0~4294967295
U32
rw
NO
All
设定方法和 Sub 索引 01h 相同。
05h
5th receive PDO mapped
0~4294967295
U32
rw
NO
All
设定方法和 Sub 索引 01h 相同。
06h
6th receive PDO mapped
0~4294967295
U32
rw
NO
All
设定方法和 Sub 索引 01h 相同。
…
…
16h
16th receive PDO mapped
0~4294967295
U32
rw
NO
All
设定方法和 Sub 索引 01h 相同。
1601h
-
Receive PDO mapping 2，Sub 索引等的规格和 1600h 相同。
1602h
-
Receive PDO mapping 3，Sub 索引等的规格和 1600h 相同。
1603h
-
Receive PDO mapping 4，Sub 索引等的规格和 1600h 相同。
请勿映射重复相同的对象。不保证已重复设定情况的变动。
1600h-1603h 的 Sub 索引 01h-18h 只有在 ESM 状态 PreOP 并且 Sub 索引 00h=0 的时候可以变更设
定。除此之外的状态返回 Abort Code（06010003h）。
设定变更后，设定使用 Sub 索引 0h 的 Sub 索引数，通过转化 ESM 状态到 SafeOP 反映 PDO 映射
对象设定。
索引
子索引
名称
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
Op-mode
1A00h
00h
Number of entries
0~4294967295
U8
rw
NO
All
表示此对象的子索引数。
01h
1st transmit PDO mapped
0~4294967295
U32
rw
NO
All
设定第 1 个映射的对象。
bit
31 …16
15 ….8
7 … 0
索引编号
子索引编号
位长
02h
2nd transmit PDO mapped
0~4294967295
U32
rw
NO
All
设定方法和 Sub 索引 01h 相同。
03h
3rd transmit PDO mapped
0~4294967295
U32
rw
NO
All
设定方法和 Sub 索引 01h 相同。
04h
4th transmit PDO mapped
0~4294967295
U32
rw
NO
All
设定方法和 Sub 索引 01h 相同。
05h
5th transmit PDO mapped
0~4294967295
U32
rw
NO
All
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明
261
索引
子索引
名称
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
Op-mode
设定方法和 Sub 索引 01h 相同。
06h
6th transmit PDO mapped
0~4294967295
U32
rw
NO
All
设定方法和 Sub 索引 01h 相同。
…
…
16h
16th transmit PDO mapped
0~4294967295
U32
rw
NO
All
设定方法和 Sub 索引 01h 相同。
1A01h
-
Transmit PDO mapping 2，Sub 索引等的规格和 1600h 相同。
1A02h
-
Transmit PDO mapping 3，Sub 索引等的规格和 1600h 相同。
1A03h
-
Transmit PDO mapping 4，Sub 索引等的规格和 1600h 相同。
请勿映射重复相同的对象。
不保证已重复设定情况的变动。
1A00h-1A03h 的 Sub 索引 01h-18h 只有在 ESM 状态 PreOP 并且 Sub 索引 00h=0 的时候可以变更
设定。
除此之外的状态返回 Abort Code（06010003h）。
设定变更后，设定使用 Sub 索引 0h 的 Sub 索引数，通过转化 ESM 状态到 SafeOP 反映 PDO 映射
对象设定。
8.2.5 同步管理器 2/3（1C32h、1C33h）
Sync manager2 的设定根据 1C32h（Sync maneger 2 synchronization）执行；
Sync manager3 的设定根据 1C33h（Sync maneger 3 synchronization）执行。
1）同步管理器 2（1C32h）
索引
子索引
名称
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
Op-mode
1C32
00h
Number of entries
0~20h
U8
ro
NO
All
表示此对象的 Sub 索引数。值固定为 20h。
01h
Sync mode
0-65535
U16
rw
NO
All
设定 Sync Manager 2 的同步模式。
00h：FreeRun（not synchronized）
01h：SM2（synchronized with SM 2 Event）
02h：DC SYNC0（synchronized with Sync0 Event）
02h
Cycle time
0~4294967295
U32
rw
NO
All
设定 Sync Manager 的周期（单位 ns）。
请设定 1000000（1ms）、2000000（2ms）、4000000（4ms）、8000000（8ms）、
10000000（10ms）其中的一个。如果设定上述以外的值会发生 E-810（同步周
期设定异常保护）。
03h
Shift time
0~4294967295
U32
rw
NO
All
偏移时间
04h
Sync modes supported
0~65535
U16
ro
NO
All
设定支持的同步类型。