DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第315页

DL6 系列 直线伺服驱动 器用户手册 9 伺服增益 得调整 304 9.7 振动抑制 9.7.1 概述 机械系统 具有一定的 共振频 率，伺服增 益提高时， 可能在 机械共振 频率附近产 生持续 振动，一般 在 400 Hz~1000Hz ， 导致 增益 无 法继 续提 高 ，通 过 自 动检 出 或手 动 设定 振 动频 率来 消 除振 动， 振 动消除后，若 需要提高响应 性，可以进一 步提高增 益。  执行振动抑制 操作后，伺…

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DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 9 伺服增益得调整
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参数
含义
出厂设定
修改
生效
P6-07
自适应大惯量模式惯量比
50
伺服 bb
即时
P6-08
自适应大惯量模式速度观测器增益
40
伺服 bb
即时
P6-12
自适应大惯量模式稳定最大惯量比
50
伺服 bb
即时
9.6.5 自适应相关参数效果
参数
小惯量/大惯量
名称
默认值
参考调
节范围
效果
P2-05/P6-05
自适应模式下速
度环增益
400/200
200～400
减小可以提升带惯量能力，但会
降低响应性，对响应性影响较大
P2-07/P6-07
自适应模式下负
载惯量比
0/50
0～200
增大可大幅度提高带惯量能力，
而且不会影响响应性，过大会容
易产生振荡
P2-08/P6-08
速度观测器增益
60/40
30～60
减小 P2-08 同时增大 P2-12，可以
大幅提升带惯量能力，但会降低
响应性，对响应性影响很大
P2-12/P6-12
自适应模式稳定
最大惯量比
30/50
30～60
P2-10
自适应模式速度
环积分时间系数
500
200～更大
根据需要调整，一般增大
P2-11
自适应模式位置
环增益系数
100
50～200
根据需要调整，增大增快响应，
减小降低响应
P2-16
自适应模式电机
转子惯量系数
100
100～200
增大提升伺服刚性，增强抗扰动
能力，可解决运行抖动
P2-19
自适应控制带宽
50～70
40～80
增大会小幅度提升带惯量能力，
对响应性影响较小，作为辅助参
数
9.6.6 自适应有效时变为无效的参数
自适应功能有效时（P2-01.0=1），变为无效的参数如下表所示：
项目
参数
参数名称
增益类
P1-00
P1-05
第一速度环增益
第二速度环增益
P1-01
P1-06
第一速度环积分时间常数
第二速度环积分时间常数
P1-02
P1-07
第一位置环增益
第二位置环增益
P2-49
模型环增益
P0-07
P0-08
第一惯量比
第二惯量比
P5-36
/I-SEL 惯量比切换
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 9 伺服增益得调整
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9.7 振动抑制
9.7.1 概述
机械系统具有一定的共振频率，伺服增益提高时，可能在机械共振频率附近产生持续振动，一般
在 400Hz~1000Hz，导致增益无法继续提高，通过自动检出或手动设定振动频率来消除振动，振
动消除后，若需要提高响应性，可以进一步提高增益。
执行振动抑制操作后，伺服响应性会较之前发生变化。
执行振动抑制操作前，请正确设定转动惯量比、增益参数，否则无法正常控制。
9.7.2 操作工具
调整方式
操作工具
控制模式
操作步骤参照
限制项
自适应模式
XinJeServo 机 械 特 性
分析
位置模式
9.7.4 振动抑制（上位机
软件）
各版本上位机软件
均支持
自整定模式
面板振动抑制操作
9.7.3 振动 抑制（ 快速
FFT）
无
XinJeServo 机 械 特 性
分析
9.7.4 振动抑制（上位机
软件）
各版本上位机软件
均支持
自整定/自适应
模式
面板振动抑制操作
8.7.7 振 动 抑 制 （ 快 速
FFT）
无
9.7.3 振动抑制（快速 FFT）
该功能可在伺服操作面板上通过 F0-12 参数进行机械特性分析，找出机械共振频率从而实现振动
抑制。
完整操作流程如下图所示：
以下对操作步骤进行说明：
1
、
F0-12，长按【ENT】，进入快速 FFT 功能，显示“E_FFt”；
2
、
点按【ENT】，进入转矩设置界面，显示当前设置的转矩值，即 P6-89 的值，点按【▲】、
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【▼】加、减转矩指令，增加转矩指令大小时，推荐一点点增加，以免引起设备剧烈振动；
3
、
设置好转矩指令之后，长按【ENT】，进入“准备使能”阶段，界面显示“F.”；
4
、
点按【ENT】，使能，显示“..run”；
5
、
点按【▲】、【▼】，进行正反转，寻找共振频率，运行期间，界面闪动“E_FFt”，如果找
到共振频率，界面会显示“Fxxxx”，“xxxx”为共振频率，如果寻找功能频率失败，界面显
“F----”；
6
、
无论显示“Fxxxx”还是“F----”，都可以继续点按【▲】、【▼】，再次寻找共振频率，如
果寻找到了共振频率，可以长按【ENT】，将界面显示的共振频率设置到驱动器中的陷波滤
波器中。
以上每一步，都可以短按 STA/ESC 键退回上一步操作每一步，都可以点按【STA】
退出。
9.7.4 振动抑制（上位机软件）
1
、
打开 XinJeServo 上位机软件，选择机械特性；