DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第235页
DL6 系列直线伺服 驱动器用户 手册 7 EtherCAT 总线控制模 式 224 6071h （ Target to rque 转矩 给定） 值是 6072h （ Max torq ue 最大转矩 ） 、 231Ch （ P3-28 ） 、 231Dh （ P3-29 ），通 过最小值限制 。 速度通过 6 080h （ Max moto r spee d 最大电机速度）限制 。 7.8.2 常用参数 tq 控制模式 关联对…
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
态
60BAh
00h
表示Touch probe1的上升沿
箝位位置
指令
单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
60BBh
00h
表示Touch probe1的下降沿
箝位位置
指令
单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
60BCh
00h
表示Touch probe2的上升沿
箝位位置
指令
单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
60BDh
00h
表示Touch probe2的下降沿
箝位位置
指令
单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
状态字（6041h）< tq 控制模式的功能 >
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
6041h
00h
状态字
0~65535
U16
ro
TxPDO
All
表示伺服驱动器的状态。
bit信息
15
14
13
12
11
10
9
8
r
oms
ila
oms
rm
r
r
r
target reached
7
6
5
4
3
2
1
0
w
sod
qs
ve
f
oe
so
rsto
r = reserved（未对应） w = warning
sod = switch on disabled
oms = operation mode specific qs = quick stop
（控制模式依存bit） ve = voltage enabled
ila = internal limit active f = fault
oe = operation enabled
rm = remote so = switched on
rtso = ready to switch on
bit13,12,10（operation mode specific）：
Bit
名称
值
定义
10
target reached
0
halt=0（通常时）：6074h（Torque demand）未达到目标转矩
halt=1（根据halt停止时）：轴减速中
1
halt=0（通常时）：6074h（Torque demand）达到目标转矩
halt=1（根据halt停止时）：轴停止（轴速度为0）
12
reserved
-
未使用
13
reserved
-
未使用
tq 控制模式的动作
Profile转矩控制模式基于以下的参数，生成转矩指令值。
Target torque转矩给定（6071h）
Torque offset转矩偏移（60B2h）（暂不支持）
Torque slope转矩斜坡（6087h）
动作指令的更新（送信），在伺服使能开启后，请经过约100ms后输入。
作为监测信息，提供6077h（Torque actual value 转矩反馈）等。
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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6071h（Target torque转矩给定）值是6072h（Max torque最大转矩）、231Ch（P3-28）、231Dh
（P3-29），通过最小值限制。
速度通过6080h（Max motor speed最大电机速度）限制。
7.8.2 常用参数
tq 控制模式关联对象（指令・设定类）
寄存器
说明
单位
RXPDO[0x6040]
控制字
-
RXPDO[0x6060]
控制模式为 tq（Profile 转矩控制模式），将其值设置为 4
-
RXPDO[0x6071]
目标转矩给定
0.1%
RXPDO[0x6072]
最大转矩
0.1%
RXPDO[0x6080]
最大电机速度
r/min
RXPDO[0x6087]
设定转矩斜率
0.1%/S
RXPDO[0x6088]
设定使用的转矩 Profile 类型
-
tq 控制模式关联对象（指令・监测类）
寄存器
说明
单位
TXPDO[0x6041]
状态字
-
TXPDO[0x6064]
位置反馈（电机实际位置）
指令单位
TXPDO[0x606C]
速度反馈
指令单位/s
TXPDO[0x6077]
实际转矩
0.1%
tq 模式，不使用 oms bit。
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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7.9 飞拍功能
7.9.1 功能描述
针对传统的视觉定拍生产效率不够高的问题，在直驱电机应用场合中，用户越来越多地使用视
觉飞拍功能来完成视觉拍照，即机构按照既定的轨迹运动，当运行到拍照点时，运动轴不停下
来，瞬间完成飞行抓拍的功能，即位置比较输出。在整个过程中，移动机构不会停止，从而节
省机构运行时间，满足效率，并且能保证运行精度。多用于光伏、3C 行业。
7.9.2 参数设置
参数
Bit
说明
默认值
设定范围
P5-79
OCMP1（脉冲输出 1）
0
0：不输出到端子
1：从 SO1 输出
1（只能用 SO1）
0-65535
1
0：输出正信号
1：输出反信号
0
-
2~3
-
-
-
P5-80
-
OCMP1 输出脉冲宽度（0.1ms）
脉宽按之前输出的宽度（0.1ms）
5
0-20000
7.9.3 总线参数设置
对象字
参数名称
类型
功能
B000h
位置比较输出
分配设置
UINT8
(RXPDO)
对应位置的比较值生效
bit0：1：位置比较值 1 生效；0：不生效
bit1：1：位置比较值 2 生效；0：不生效
bit2：1：位置比较值 3 生效；0：不生效
......
bit7：1：位置比较值 7 生效；0：不生效
B001h
位置比较值 1
INT32
设置位置比较 1 的比较值
B002h
位置比较值 2
INT32
设置位置比较 2 的比较值
B003h
位置比较值 3
INT32
设置位置比较 3 的比较值
B004h
位置比较值 4
INT32
设置位置比较 4 的比较值
B005h
位置比较值 5
INT32
设置位置比较 5 的比较值
B006h
位置比较值 6
INT32
设置位置比较 6 的比较值
B007h
位置比较值 7
INT32
设置位置比较 7 的比较值
B008h
位置比较值 8
INT32
设置位置比较 8 的比较值
B009h
OCMP1 输 出
设置
UINT8
(RXPDO)
bit0：1：使能；0：停止
bit1：1：连续触发模式；0：单次触发模式