DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第418页
DL6 系列伺服驱动 器用户手册 11 通讯案例 407 单击“详细 设置”， 展开 配置模块， 功能名称需要一一 对应到设备上 的 PDO 映射条目 。 此处需手 动添加，漏添 、错添都将影 响该参数后续 使用。
DL6 系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例
406
添加完成后如下图所示：
4
、
运动控制轴设置
双击“运动控制设置”，右击“轴设置”，选择“添加——运动控制轴”。
双击“MC_Axis000”，引出轴设置界面。界面分为多个子界面。“轴基本设置”界面中选择“轴
类型——伺服器轴”，“输入设备”选择“节点 1：DL6”。
DL6 系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例
407
单击“详细设置”，展开配置模块，功能名称需要一一对应到设备上的 PDO 映射条目。此处需手
动添加，漏添、错添都将影响该参数后续使用。
DL6 系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例
408
“单位换算设置”中，“电机转一周的指令脉冲数”正确填写电机编码器线数，此处范例使用 19
位编码器，则修改为 524288。“电机转一周的工作行程”为电机一转当量行程，此处范例修改为
524288，默认齿轮比 1:1。
5
、
编写“往返运动”程序
编程界面说明：依次选中“编程——POUs——程序——Program0——Section0”，双击“Section0”
引出编程界面。默认 Program0 为梯形图编程，若选择 ST 编程可右键“程序——添加——ST”。
“工具箱”一栏可添加各种梯形图元素。