DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第191页

DL6 系列直线伺服 驱动器用户 手册 7 EtherCAT 总线控制模 式 180 索引 子索引 名称 单位 范围 数据类型 可访问性 PDO 01h 编码器移动量 Pulse 1~4294967295 U32 ro NO 02h 电机旋转数 r （电机） 1~4294967295 U32 ro NO 6091h - 齿轮比设定 - - - - - 00h 表示 6091h 子索引 数 - 2 U8 ro NO 01h 电机旋转数 r…

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DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
179
7.5.1 相关参数
1）hm 控制模式关联对象（指令
・
设定类）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
6040h
00h
控制字
-
0~65535
U16
rw
RxPDO
6098h
00h
回原方式
-
-128~127
I8
rw
RxPDO
6099h
-
回原速度
-
-
-
-
-
00h
条目数量
-
2
U8
ro
NO
01h
回原切换的速度
指令单位/s
0~4294967295
U32
rw
NO
02h
回原过程的速度
指令单位/s
0~4294967295
U32
rw
NO
609Ah
00h
回原加速度
指令单位/s²
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
其他也有位置控制共通的关联对象。
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
6072h
00h
最大转矩
0.1%
0~65535
U16
rw
RxPDO
607Fh
00h
最大轮廓速度
指令单位/s
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
60B1h
00h
速度偏移
指令单位/s
-2147483648~
2147483647
I32
rw
RxPDO
60B2h
00h
转矩偏移
0.1%
-32768~32767
I16
rw
RxPDO
60C5h
00h
最大加速度
指令单位/ s²
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
60C6h
00h
最大减速度
指令单位/ s²
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
其他也有动作共通的关联对象。
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访问性
PDO
605Ah
00h
快速停车方式选择
-
0~7
I16
rw
NO
605Bh
00h
关闭方式选择
-
0~1
I16
rw
NO
605Ch
00h
暂停停机方式
-
0~1
I16
rw
NO
605Dh
00h
暂停选项代码
-
1~3
I16
rw
NO
605Eh
00h
故障反应选项代码
-
0~2
I16
rw
NO
607Dh
-
软件绝对位置限制
-
-
-
-
-
00h
表示 607Dh 子索引数
-
2
U8
ro
NO
01h
最小位置限制
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
rw
RxPDO
02h
最大位置限制
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
rw
RxPDO
607Ch
00h
原点偏移量
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
rw
RxPDO
607Eh
00h
指令极性
-
0~255
U8
rw
NO
6085h
00h
快速停车减速度
指令单位/s²
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
6086h
00h
位置轨迹规划类型
-
-32768~32767
I16
rw
RxPDO
608Fh
-
位置编码器分辨率设定
-
-
-
-
-
00h
表示 608Fh 子索引数
-
2
U8
ro
NO
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
180
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访问性
PDO
01h
编码器移动量
Pulse
1~4294967295
U32
ro
NO
02h
电机旋转数
r（电机）
1~4294967295
U32
ro
NO
6091h
-
齿轮比设定
-
-
-
-
-
00h
表示 6091h 子索引数
-
2
U8
ro
NO
01h
电机旋转数
r（电机）
1~4294967295
U32
rw
NO
02h
轴旋转数
r（轴）
1~4294967295
U32
rw
NO
6092h
-
Feed 常数设置
-
-
-
-
-
00h
表示 6092h 子索引数
-
2
U8
ro
NO
01h
设定 Feed 值
指令单位
1~4294967295
U32
rw
NO
02h
轴旋转数
r（轴）
1~4294967295
U32
rw
NO
60B8h
00h
探针模式
-
0~65535
U16
rw
RxPDO
控制字（6040h）< HM 控制模式下的功能 >
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
6040h
00h
控制字
0~65535
U16
Rw
RxPDO
All
设定对PDS状态转换等伺服驱动器的控制命令。
bit信息
15
14
13
12
11
10
9
8
r
oms
h
7
6
5
4
3
2
1
0
Fr
oms
eo
qs
ev
so
R
R
start homing
r = reserved（未对应） fr = fault reset
oms = operation mode specific eo = enable operation
（控制模式依存bit） qs = quick stop
h = halt ev = enable voltage
so = switch on
bit9,6-4（operation mode specific）：
Bit
名称
值
定义
4
开始回原
0 -> 1
开始原点复位动作
5
（保留）
-
未使用
6
（保留）
-
未使用
9
（保留）
-
未使用
通过6040h的bit4（开始回原）的开启获取原点复位位置控制模式（hm）关联的参数（回原方式、
速度、加减速度等），开始动作。
还有，原点复位动作中即使开始新的原点复位动作（再次着手6040h的bit4），新的原点复位动作
也被无视。
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
181
回原方式（6098h）
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
6098h
00h
回原方式
-128~127
I8
rw
RxPDO
All
设定原点方法
值
定义
-2
反向碰撞回原
-1
正向碰撞回原
0
不指定回原方式
1
-Ve LS & Index Pulse
2
+Ve LS & Index Pulse
3
+Ve HS & Index Pulse direction reversal
4
+Ve HS & Index Pulse no direction changed
5
-Ve HS & Index Pulse direction reversal
6
-Ve HS & Index Pulse no direction changed
7
On +Ve HS -Index Ple
8
On +Ve HS +Index Pulse
9
After +Ve HS reverse +Index Pulse
10
After +Ve HS +Index Pulse
11
On -Ve HS -Index Pulse
12
On -Ve HS +Index Pulse
13
After -Ve HS reverse +Index Pulse
14
After -Ve HS +Index Pulse
15
Reserved
16
Reserved
17
Same as 1 without Index pulse
18
Same as 2 without Index pulse
19
Same as 3 without Index pulse
20
Same as 4 without Index pulse
21
Same as 5 without Index pulse
22
Same as 6 without Index pulse
23
Same as 7 without Index pulse
24
Same as 8 without Index pulse
25
Same as 9 without Index pulse
26
Same as 10 without Index pulse
27
Same as 11 without Index pulse
28
Same as 12 without Index pulse
29
Same as 13 without Index pulse
30
Same as 14 without Index pulse
33
On Index Pulse +Ve direction
34
On Index Pulse –Ve direction
35
Current postion = home
37
Current postion = home