DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第136页
DL6 系列 直线伺服驱动 器用户手册 5 基本使用功 能 125 在 STO 功能 启用后，伺服 将无法保证电 机因外力影响 而移动， 如垂直轴； STO 功能 不能切断伺服单 元的电源， 驱动器的强电 部分依然 是带电的，因此 仍存在触电或 由 电产生的其它 风险，在进 行伺服单元的 维护时， 请务必切断伺 服单元电源等 装置； 请使用安全 功能端子 CN5 提供的单一电源 供电给 STO 信号输入，否 则可能因为漏 电…
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 5 基本使用功能
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5.9.3 STO 相关参数设置
参数
参数名称
单位
范围
生效时机
功能说明
默认
P0-88
STO 同步检测配置
100us
0-1000
立即
STO 不同步报警检测时间
60
P0-89.0~1
STO 缓冲电路
异常报警检测滤波
100us
0-255
立即
STO 缓冲电路
异常报警检测滤波时间
32
P0-89.2~3
STO 输入检测滤波
100us
10-30
立即
STO 输入检测滤波
12
P0-90.0~1
EDM 电路异常报警
100us
0-255
立即
EDM 电路异常报警检测
滤波
200
5.9.4 STO 工作原理
STO 触发
STO1 和 STO2 端子输入信号必须都处于高电平的有效状态时，驱动器才能正常工作。另外，发生
STO 报警时，可依据 EDM 输出信号状态来判断当前 STO 的状态，状态说明如下表：
STO1 输入
STO2 输入
EDM 输出状态
PWM 控制信号
H
H
无输出
正常
H
L
无输出
禁止
L
H
无输出
禁止
L
L
有输出
禁止
当 STO1、STO2 中任意一个为低电平时，伺服进入 STO 状态，此时：
① PWM 控制信号禁止；
② 伺服按照 P0-29 报警停机方式中的关使能停机方式停机；
③ 伺服/S-RDY 信号输出为 0；
④ 面板显示 Sto。
当 STO1、STO2 全部为低电平时，EDM 输出回路导通。
当 STO1、STO2 状态不一致且时间超过 P0-88 设定时间，报警 E-340：STO 状态不同步。
STO1、STO2 引脚确保不响应低于 1ms 的脉冲，确保响应高于 P0-89.2~3 设定的脉冲。
STO 状态下发生报警，面板显示报警信息，但是此时伺服仍处于 STO 状态，动态制动配置按照 STO
状态配置。
STO 解除
当 STO1、STO2 端子均为高电平且使能信号处于不使能状态下时，STO 状态解除，伺服准备就绪
输出信号/S-RDY 按照 P5-70 配置输出，动态制动按照 P0-27 或 P0-29 的配置输出。
5.9.5 STO 功能注意事项
STO 功能启动后，电机安全进入无扭矩状态，伺服驱动器对电机将不再有控制力，因此，在使用
STO 功能前，请评估 STO 功能启用后仍然存在的危险性：
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在 STO 功能启用后，伺服将无法保证电机因外力影响而移动，如垂直轴；
STO 功能不能切断伺服单元的电源，驱动器的强电部分依然是带电的，因此仍存在触电或由
电产生的其它风险，在进行伺服单元的维护时，请务必切断伺服单元电源等装置；
请使用安全功能端子 CN5 提供的单一电源供电给 STO 信号输入，否则可能因为漏电流导致
STO 功能误动作，从而无法进入 STO 切断状态。
如果使用 STO 功能停止正在运行的伺服，则电机会逐渐停止。若不可接受，则系统应使用正确的
停止模式，而不使用 STO 功能停止。
STO 功能适用的所有线缆必须有良好的保护、布线和固定。安装时必须确保线缆没有拉扯或挤压
现象，使用的线缆要求如下表：
线缆要求
说明
种类
双屏蔽或单屏蔽双绞线多对线缆
最大长度
驱动器和安全开关之间允许的最大线缆长度为 30m
最大尺寸
0.8mm
2
（18 AWG）
最小尺寸
0.3mm
2
（28 AWG）
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5.10 龙门同步
DL6 直驱伺服驱动器支持双轴之间实现龙门同步控制，龙门同步仅在位置模式下生效，专门用于
解决由两个或多个电机共同驱动的龙门式设备的协同运动问题，实现位置同步与速度同步。
5.10.1 接线
1）外部控制接线
DL6 龙门同步控制接线如下图所示：
使用龙门功能，需要建立主轴驱动器和从轴驱动器之间的连接，主轴驱动器（上
次断电前 P9-50.1 已被设为 1）上电后会尝试向从轴发起连接。主轴连接不成功，
主轴会报警 E-331，连接断开，主从轴报警 E-331 或 E-332；
主轴通过 F0-00=1 清除报警时，主轴自动尝试连接从轴。
2）端子引脚定义
双轴龙门同步使用网口通讯，网口引脚定义如下表：
龙门同步接口
编号
名称
编号
名称
1
TX A+
5
-
2
TX A-
6
RX A-
3
RX A+
7
-
4
GND
8
-