DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第250页
DL6 系列直线伺服 驱动器用户 手册 7 EtherCAT 总线控制模 式 239 Positive e dge的情况 Negtive ed ge的情况 7.10.4 数字输入（60FDh) 数字输入 6 0FDh 的各 Bit 是通 过 DL6 系列 伺服的参数 P5-22 （ POT 设定地址 ）、 P5-23 （ NOT 设定地 址） 、 P5-27 （ HOME 原点设定 地址） 、 P5-62 （探针 1 设定地址） 、 P…
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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5）探针动作的起动
60B8h（探针功能设定）的bit0/bit8（Touch probe执行/停止）从“0（停止）→1（起动）”的时
间下，获取各种设定条件（60B8h：bit1～7/bit9～15），起动Touch probe动作。
若需使各种设定条件的变更有效，请bit0/bit8返回“0（停止）”，然后再次到“1（起动）”。
若需切换控制模式再使用探针功能，也请bit0/bit8返回“0（停止）”，然后再次到“1（起动）”。
6）探针的事件模式
根据60B8h（探针功能设定）的bit1/bit9（事件模式选择），可以选择“0（Trigger first event模式）”、
“1（Continuous模式）”。
（1）< Trigger first event模式 >（60B8h：bit1=0 / bit9=0）
起动后，只在第一次的触发信号下嵌位的模式。为了再次获取，有必要再次起动Touch probe。
Positive edge的情况
Negtive edge的情况
（2）< Continuous模式 >（60B8h：bit1=1 / bit9=1）
起动后，每次检出触发信号嵌位的模式。获取的值，被保持到下次的Probe signal。
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Positive edge的情况
Negtive edge的情况
7.10.4 数字输入（60FDh)
数字输入60FDh的各Bit是通过DL6系列伺服的参数P5-22（POT设定地址）、P5-23（NOT设定地
址）、P5-27（HOME原点设定地址）、P5-62（探针1设定地址）、P5-63（探针2设定地址）、P5-72
（远程SI输入1）、P5-73（远程SI输入2）、P5-74（远程SI输入3）、P5-75（远程SI输入4）分配
的功能信号来分别表示positive limit switch（POT）、negative limit switch（NOT）、home switch
（HOME）、Touch probe 1（探针1）、Touch probe 2（探针2）、remote input state1（远程SI输入
状态1）、remote input state2（远程SI输入状态2）、remote input state3（远程SI输入状态3）、remote
input state4（远程SI输入状态4）的输入状态。
数字输入（60FDh）
索引
子索引
名称
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
Op-mode
60FDh
00h
Digital inputs
数字输入
0~4294967295
U32
ro
TxPDO
All
表示对外部输入信号的理论输入状态。
bit信息
31
30
29
28
27
26
25
24
r
23
22
21
20
19
18
17
16
r
ris4
ris3
ris2
ris1
15
14
13
12
11
10
9
8
r
7
6
5
4
3
2
1
0
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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r
zos
tp2
tp1
hs
pls
nls
r = reserved（未对应）
pls= positive limit switch（正向超程开关）
nls = negative limit switch（反向超程开关） hs=home switch（原点开关）
tp1=Touch probe 1（探针1） tp2=Touch probe 2（探针2）
zos= zero impulse signal output （Z相输出）
ris1= remote input state1（远程SI输入状态1）
ris2= remote input state2（远程SI输入状态2）
ris3= remote input state3（远程SI输入状态3）
ris4= remote input state4（远程SI输入状态4）
各Bit的详情如下：
数值
描述
0
输入状态OFF
1
输入状态ON
60FD（数字输入）的bit0（反向超程开关）、bit1（正向超程开关）、bit2（原点开关）、bit3（探
针1）、bit4（探针2）、bit5（Z相输出）、bit16（远程SI输入1）、bit17（远程SI输入2）、bit18
（远程SI输入3）、bit19（远程SI输入4）的数值分别表示正方向驱动极限输入、负方向驱动极限
输入、近原点输入、探针1输入、探针2输入、Z相输出、远程SI输入1、远程SI输入2、远程SI输入
3、远程SI输入4的信号状态。
Z相输出保持时间通过驱动器参数修改：
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P5-19
Z 相输出保持时间
2
ms
1～65535
随时
即时
Z相输出受EtherCAT通讯周期和本身的软件处理的影响，一致性效果较差。
7.10.5 数字输出（60FEh）
数字输出（60FEh）
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
60FEh
00h
Number of
entries
2
U8
ro
NO
All
表示 60FEh 的 Sub-Index 的数。
01h
Physical outputs
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
All
表示操作外部输出信号的输出状态。
bit 信息
31
30
29
28
27
26
25
24
r
23
22
21
20
19
18
17
16
r
ros3
ros2
ros1
15
14
13
12
11
10
9
8
r
7
6
5
4
3
2
1
0
r