DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第356页
DL6 系列伺服驱动 器用户手册 11 通讯案例 345
DL6 系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例
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当 M20 由 OFF→ON 时，对 HD300 指定的轴进行周期位置控制，执行成功后 M21 置 ON 表
示轴已处于周期控制状态，通过周期性的给 HD300 赋值从而实现对轴的控制；
触发指令前请确保 HD300 的值与当前位置相同，否则位置会产生阶跃；
周期位置控制需要周期性的把目标位置值写入寄存器，位置的变化不要过大，避免因为给的
周期位置与上一个周期位置差很大导致从轴的飞转。
2）CSV 模式操作实例
CSV控制模式关联对象
寄存器
说明
单位
RXPDO[0x60FF]
速度给定
指令单位/s
TXPDO[0x6064]
位置反馈
指令单位
TXPDO[0x606C]
速度反馈
指令单位/s
RXPDO[0x6080]
最大电机速度，可通过 COE-Online 在线修改进行速度限制
r/min
RXPDO[0x6060]
控制模式为 CSV（周期同步速度模式），将其值设置为 9
-
① 在 Ethercat 界面点【扫描】或【添加设备】从站，【常规】界面使用默认配置。
② 【专家过程数据】→【PDO 分配】中勾选 1600、1A00。（默认配置即可满足 CSV 的基本使
用，如有需要，可添加其他的 PDO 参数。）
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③ 确认【启动参数】里的 6060h 值为 9。
④ 【IO 映射】默认起始地址为 HD10000，如有需要可进行更改。
⑤ 参数配置完成后，点击【配置写入】→【激活】→【确定】，激活保存成功后参数就会生效。
⑥ 激活完成后，从站状态机（SD8021）会从 1→2→4→8，8 表示 OP 状态，此时 SDO、PDO 都
可以进行收发信。状态切换到 OP 之后，可通过 COE-Online 修改 6080h（最大电机速度）。
⑦ 在使能置 ON 后，HD10000(6040h 的映射)会从 6→7→15 表示从站使能状态，可通过给 HD10004
（60FFh 的映射）赋值作为 CSV 模式下的给定速度（在 I9900 中断中实时修改 HD1004 可实现实
时速度插补）。
⑧ CSV 模式下，可通过 HD10004（60FFh 的映射）监控当前给定的速度，可通过 HD10012（6064h
的映射）监控当前电机的实际位置，通过 HD10014（606Ch 的映射）监控当前的实际速度。