DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第363页
DL6 系列伺服驱动 器用户手册 11 通讯案例 352 ⑧ 状态 切换到 OP 之后 ，可通过 COE-Onlin e 修改回原点的 速度和加 速度。 ⑨ 设置 回原点方式（ 6098h ）。 此设定范围为 -2~37 （目 前支持方式 -2~1 4 ， 17 ~30 ， 33 ， 34 ， 35 ， 37 ） ⑩ 在使能 置 ON 后， HD10000 （ 6 040h 的映射） 会从 6 →7→15 表示从站 使能状态， 再将 H…
DL6 系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例
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④ 确认【启动参数】里的 6060h 值为 6。
⑤ 【IO 映射】默认起始地址为 HD10000，如有需要可进行更改。
⑥ 参数配置完成后，点击【配置写入】→【激活】→【确认】，激活保存成功后参数就会生效。
⑦ 激活完成后，从站状态机（SD8021）会从 1→2→4→8，8 表示 OP 状态，此时 SDO、PDO 都
可以进行收发信。
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⑧ 状态切换到 OP 之后，可通过 COE-Online 修改回原点的速度和加速度。
⑨ 设置回原点方式（6098h）。
此设定范围为-2~37（目前支持方式-2~14，17~30，33，34，35，37）
⑩ 在使能置 ON 后，HD10000（6040h 的映射）会从 6→7→15 表示从站使能状态，再将 HD10000
（6040h 的映射）15→31，回原点开启。回原点过程中，如果原点信号被触发则会按照对应的回
原点方式减速停止。如需再次回原点，先将 6040h 改为 15，再将 HD10000（6040h 的映射）15→31。
5）PP 模式操作实例
PP控制模式关联对象（指令・设定类）
寄存器
说明
单位
RXPDO[0x6040]
控制字
-
RXPDO[0x6060]
控制模式为 PP（Profile 位置控制模式），将其值设置为 1
-
RXPDO[0x607A]
位置给定
指令单位
RXPDO[0x6072]
最大转矩
0.1%
RXPDO[0x607F]
最大内部速度
指令单位/s
RXPDO[0x6080]
最大电机速度
r/min
RXPDO[0x6081]
内部速度给定
指令单位/s
RXPDO[0x6083]
内部加速度
指令单位/s²
RXPDO[0x6084]
内部减速度
指令单位/s²
RXPDO[0x60C5]
最大加速度
指令单位/s²
RXPDO[0x60C6]
最大减速度
指令单位/s²
RXPDO[0x6065]
设定跟随误差脉冲数
指令单位
RXPDO[0x6066]
跟随误差超时时间
ms
RXPDO[0x6067]
位置到达阈值
指令单位
RXPDO[0x6068]
位置到达窗口时间
ms
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6081h（轮廓速度）被 607Fh（最大内部速度）和 6080h（最大电机速度）中
较小的一方限制。
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动作中变更 607Fh（最大内部速度）或者 6080h（最大电机速度）的设定值，
不反映到动作中，不生效。
pp控制模式关联对象（指令
・
监测类）
寄存器
说明
单位
TXPDO[0x6041]
状态字
-
TXPDO[0x6063]
内部实际位置
指令单位
TXPDO[0x6064]
位置反馈（电机实际位置）
指令单位
TXPDO[0x606C]
速度反馈
指令单位/s
TXPDO[0x6077]
实际转矩
0.1%
TXPDO[0x60F4]
实际跟随误差值
指令单位
① 在 EtherCAT 界面点【扫描】或【添加设备】从站，【常规】界面功能块选择为 User Define。