DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第475页
DL6 系列直线伺服驱动 器用户手册 附录 464 内部指令速 度（60FAh） 索引 子索引 名称 单位 数据范围 数据 类型 可访 问性 PDO 适用 模式 60FAh 00h Control effort 内 部指 令速 度（位置输出 ） 指令单位 /s -214748364 8~ 2147483 647 I32 RO TxPDO ALL 内部指令位 置（60FCh） 索引 子索引 名称 单位 数据范围 数据 类型 可访 问性 P…
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 附录
463
探针 2 下降沿锁存的位置值（60BDh）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
60BDh
00h
Touch probe pos2 neg value
探针 2 下降锁存的位置值
指令
单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
ALL
最大加速度（60C5h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
60C5h
00h
Max acceleration
最大加速度
指令单位/s²
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
PP
PV
HM
设定最大加速度。
设定为 0 时，内部处理作为 1 处理。
最小加速度（60C6h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
60C6h
00h
Min deceleration
最大减速度
指令单位
/s²
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
PP
PV
HM
设定最大减速度。
设定为 0 时，内部处理作为 1 处理。
正向转矩限制（60E0h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
60E0h
00h
Positive torque limited
正向转矩限制
0.1%
0~65535
U16
rw
RxPDO
ALL
反向转矩限制（60E1h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
60E1h
00h
Negtive torque limited
反向转矩限制
0.1%
0~65535
U16
rw
RxPDO
ALL
位置偏差（60F4h）
索引
子索引
名称
单位
数据范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
60F4h
00h
Following error actual value
位置偏差
指令单位
-2147483648
~2147483647
I32
RO
TxPDO
PP
CSP
HM
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 附录
464
内部指令速度（60FAh）
索引
子索引
名称
单位
数据范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
60FAh
00h
Control effort 内部指令速
度（位置输出）
指令单位
/s
-2147483648~
2147483647
I32
RO
TxPDO
ALL
内部指令位置（60FCh）
索引
子索引
名称
单位
数据范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
60FCh
00h
Position demand value
内部
指令位置
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
RO
TxPDO
PP
CSP
HM
数字输入（60FDh）
索引
子索引
名称
单位
数据范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
60FDh
00h
Digital inputs 数字输入
-
0~4294967295
U32
ro
TxPDO
ALL
60FDh的bit信息：
bit
名称
值
注解
0
negative limit switch反
向超程开关
0
未检测到反向超程开关信号
1
检测到反向超程开关信号
1
positive limit switch
正向超程开关
0
未检测到正向超程开关信号
1
检测到正向超程开关信号
2
home switch
原点开关
0
未检测到原点开关信号
1
检测到原点开关信号
3
EXT1探针1
0
未检测到探针 1 的输入信号
1
检测到探针 1 的输入信号
4
EXT1探针2
0
未检测到探针 2 的输入信号
1
检测到探针 2 的输入信号
5
Z相信号输出
0
未检测到 Z 相输出信号
1
检测到 Z 相输出信号
6-15
Reserved保留
-
-
16
远程SI输入1
0
未检测到远程 SI1 输入信号
1
检测到远程 SI1 输入信号
17
远程SI输入2
0
未检测到远程 SI2 输入信号
1
检测到远程 SI2 输入信号
18
远程SI输入3
0
未检测到远程 SI3 输入信号
1
检测到远程 SI3 输入信号
19
远程SI输入4
0
未检测到远程 SI4 输入信号
1
检测到远程 SI4 输入信号
19-31
Reserved 保留
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 附录
465
数字输出（60FEh）
索引
子索引
名称
单位
数据范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
60FEh
-
Digital outputs
数字输出
-
-
-
-
-
-
01h
Physical outputs 操作外部输出
信号的输出
-
-
-
-
-
-
02h
Bit mask 设定外部输出信号
的输出操作主机功能
-
-
-
-
-
-
60FEh的bit信息：
索引
Bit
名称
值
注解
01h
0-15
Reserved 保留
-
-
16
远程 SO1 输出状态
0
未检测到远程 SO1 输出信号
1
检测到远程 SO1 输出信号
17
远程 SO2 输出状态
0
未检测到远程 SO3 输出信号
1
检测到远程 SO3 输出信号
18
远程
SO3
输出状态
0
未检测到远程 SO3 输出信号
1
检测到远程 SO3 输出信号
02h
0-15
Reserved
保留
-
-
16
远程 SO1 输出使能
0
关闭远程
SO1
输出
1
开启远程
SO1
输出
17
远程
SO2
输出使能
0
关闭远程
SO2
输出
1
开启远程 SO2 输出
18
远程 SO3 输出使能
0
关闭远程 SO3 输出
1
开启远程 SO3 输出
目标速度（60FFh）
索引
子索引
名称
单位
数据范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
60FFh
00h
Target velocity
目标速度
指令单位
/s
-4294967296~4294967295
U32
RW
RxPDO
PV
支持的驱动模式（6502h）
此伺服驱动器可以根据6502h确认支持的控制模式。
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
6502h
00h
Supported drive modes 支
持的驱动模式
-
-2147483648
~2147483647
I32
ro
TxPDO
ALL
6502h的bit信息：
bit
定义
缩写
对应
0
Profile position mode
轮廓位置控制模式
pp
YES
2
Profile velocity mode
轮廓速度控制模式
pv
YES
3
Torque profile mode
轮廓转矩控制模式
tq
YES