DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第326页

DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 9 伺服增益得调整 315 增益切换条件设定相关参数 P1- 14.1 条件示意图备注 P1-15 等待时间 P1-16 等级阈值 P1-17 阈值滞环 2 转矩指令在上一次第 1 增益时，转矩指令的绝对值超过（等级 + 滞环） [%] 时，切换到第 2 增益；在上一次第 2 增益时，转矩指令的绝对值不到（等级 - 滞环） [%] 的状态再等待 P1-15…

DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 9 伺服增益得调整

314

参数

含义

出厂设定

单位

修改

生效

4：速度指令变化大

5：[保留]

：位置偏差大

7：有位置指令

8：定位完成

9：实际速度大

：有位置指令

实际速度

P1-15

增益切换等待时间

随时

即时

P1-16

增益切换等级阈值

随时

即时

P1-17

增益切换等级阈值的滞环

随时

即时

P1-18

位置环增益切换时间

随时

即时

说明：

① 增益切换等待时间，仅在第 2 增益切换回第 1 增益的过程中生效

② “增益切换等级阈值滞环”的定义如下图所示：

③ “位置增益切换时间”说明：

④ 增益切换条件说明

增益切换条件设定

相关参数

P1-

14.1

条件

示意图

备注

P1-15

等待

时间

P1-16

等级

阈值

P1-17

阈值

滞环

转矩

指令

在上一次第 1 增益时，

转矩指令的绝对值超过

（等级+滞环）[%]时，

切换到第 2 增益；

在上一次第 2 增益时，

转矩指令的绝对值不到

（等级-滞环）[%]的状

态再等待 P1-15 都保持

在这种状态时，返回第

一增益。

有效

（%）

有效

（%）

速度

指令

在上一次第 1 增益时，

速度指令的绝对值超过

（等级+滞环）[mm/s]

时，切换到第 2 增益；

在上一次第 2 增益时，

速度指令的绝对值不到

（等级-滞环）[mm/s]的

状态再等待 P1-15 都保

持在这种状态时，返回

第一增益。

有效

速度指

令变化

率

在上一次第 1 增益时，

速度指令变化率的绝对

值超过（等级+滞环）

[10

mm/s

]时，切换到

第 2 增益；

在上一次第 2 增益时，

速度指令变化率的绝对

值不到（等级-滞环）

[10

mm/s

]的状态再等

待 P1-15 都保持在这种

状态时，返回第一增益。

有效

（10m

m/s/s）

有效

（10m

m/s/s）

速度指

令高低

速阈值

【暂不

支持】

在上一次第 1 增益时，

速度指令的绝对值超过

（等级-滞环）[mm/s]

时，切换到第 2 增益，

增益逐渐变化，在速度

指令的绝对值达到（等

级+滞环）[mm/s]，增益

完全变为第 2 增益；

在上一次第 2 增益时，

速度指令的绝对值低于

（等级+滞环）[mm/s]

开始返回第一增益，增

无效

有效

（mm/s

）

有效

（mm/

s）

DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 9 伺服增益得调整

316

增益切换条件设定