DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第172页
DL6 系列直线伺服 驱动器用户 手册 7 EtherCAT 总线控制模 式 161 7 EtherCAT 总线 控制模式 7.1 EtherCAT 操作 双 击 主 站 显 示 主 站 配 置 界 面 对 主 站 进 行 配 置 是 否 确 认 当 前 主 站 配 置 刷 新 主 站 信 息 、 目 标 从 站 配 置 信 息 完 成 配 置 是 是 否 选 择 从 站 参 数 选 择 参 照 从 站 选 择 目 标 从 站 超 时 …
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 6 EtherCAT 总线通讯
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6.2.8.2 SM2（SM2 事件同步）
从站的本地周期开始于 SM2 事件。
因为从站的处理开始于 SM2 事件周期，所以总是与 SM2 事件同步。
因为 SM2 事件发生在 PDO 的收信完成时，所以一定要确保上位（主站）侧定时送信。如果送信
时间的波动（偏差）太大，同步无法完成，或者发生报警。
如果发生上述问题，请使用 DC（SYNC0 事件同步）。
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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7 EtherCAT 总线控制模式
7.1 EtherCAT 操作
双 击 主 站
显 示 主 站
配 置 界 面
对 主 站 进 行 配 置
是 否 确 认 当
前 主 站 配 置
刷 新 主 站 信 息 、 目
标 从 站 配 置 信 息
完 成 配 置
是是
否
选 择 从 站 参 数
选 择 参 照 从 站
选 择 目 标 从 站
超 时 设 置
同 步 单 元
周 期 配 置
下表为 CSP、CSV、CST、PP、PV、TQ 模式下统一的必须要配置的参数。
寄存器
说明
RXPDO[0x6040]
控制字，必须添加到 PDO 配置中，在 CSP、CSV 和 CST 模式下通过 IO 映
射修改无效，其受控于 NC 模块
RXPDO[0x6060]
模式控制字，必须添加到 PDO 配置中，在任务模式下都可通过 IO 映射修改
RXPDO[0x607A]
目标位置，即程序给定位置，必须添加到 PDO 配置中
TXPDO[0x6041]
状态字，必须添加到 PDO 配置中
TXPDO[0x6061]
模式状态字，必须添加到 PDO 配置中
TXPDO[0x6064]
实际位置，必须添加到 PDO 配置中
TXPDO[0x606C]
实际速度，必须添加到 PDO 配置中
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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7.2 CSP 模式
CSP（周期同步位置模式），其运动轨迹由上位机计算，周期性的给从站发送目标位置。
7.2.1 相关参数
1）CSP 控制模式关联对象（指令・设定类）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访问性
PDO
6040h
00h
控制字
-
0~65535
U16
rw
RxPDO