DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第196页

DL6 系列直线伺服 驱动器用户 手册 7 EtherCAT 总线控制模 式 185 回原方式（ 60E3） 索引 子索引 名称 单位 范围 数据类型 可访 问性 PDO 60E3h - Supported Homin g method - - - - TxPDO 表示支持的 回原方式 00h Number of en tries - 1~254 U8 ro TxPDO 表示 60E3h （ Supported Homin g meth…

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DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
184
状态字（6041h）< hm 控制模式下的功能 >
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
6041h
00h
状态字
0~65535
U16
ro
TxPDO
All
表示伺服驱动器的状态。
bit信息
15
14
13
12
11
10
9
8
R
oms
ila
oms
rm
r
Homing error
Homing attained
Target reached
7
6
5
4
3
2
1
0
W
sod
Qs
ve
f
oe
so
rsto
r = reserved（未对应） w = warning
sod = switch on disabled
oms = operation mode specific qs = quick stop
（控制模式依存bit） ve = voltage enabled
ila = internal limit active f = fault
oe = operation enabled
rm = remote so = switched on
rtso = ready to switch on
bit13,12,10（operation mode specific）：
Bit
名称
值
定义
10
target reached
当前状态
0
动作中
1
停止状态
12
homing attained
复位完成
0
原点复位动作未完成
1
原点复位动作正常执行完成
13
回原错误
0
原点复位异常未发生
1
原点复位异常发生（原点复位动作无法正常执行）
bit13,12,10（operation mode specific）：
Bit13
Bit12
Bit10
定义
0
0
0
原点复位动作中
0
0
1
原点复位动作中断，或者未开始
0
1
0
原点复位动作完成，但是未达到目标位置
0
1
1
原点复位动作正常完成
1
0
0
检出原点复位异常还在动作中
1
0
1
检出原点复位异常，停止状态
bit12（homing attained）以下状态时，为0。
电源投入时
ESM 状态从 Init 迁移到 PreOP 时
原点复位工作开始时
不进行电机动作的Homing动作（Method35、Method37）启动时，homing attained也设为0。但是，
设为0的时间要很短（约2 ms）。
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
185
回原方式（60E3）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访
问性
PDO
60E3h
-
Supported Homing method
-
-
-
-
TxPDO
表示支持的回原方式
00h
Number of entries
-
1~254
U8
ro
TxPDO
表示 60E3h（Supported Homing method ）支持的回原方式数。
01h
1st supported Homing method
-
0~32767
U16
ro
TxPDO
表示支持第 1 个回原方式。
..
..
..
..
..
..
..
20h
32nd supported Homing method
-
0~32767
U16
ro
TxPDO
表示支持第 32 个的回原方式
索引
子索引
bit 15~8
bit 7~0
Reserved
支持的Homing method 回原方式
60E3
01h
0
1
02h
0
2
03h
0
3
04h
0
4
05h
0
5
06h
0
6
07h
0
7
08h
0
8
09h
0
9
0Ah
0
10
0Bh
0
11
0Ch
0
12
0Dh
0
13
0Eh
0
14
0Fh
0
17
10h
0
18
11h
0
19
12h
0
20
13h
0
21
14h
0
22
15h
0
23
16h
0
24
17h
0
25
18h
0
26
19h
0
27
1Ah
0
28
1Bh
0
29
1Ch
0
30
1Dh
0
33
1Eh
0
34
1Fh
0
35
20h
0
37
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
186
*值和回原方式的关系请参照6098h（回原方式）。
3）hm 控制模式的动作（Homing 动作）
增量式下使用时，为了要初始化开始通常动作前的位置信息，请执行Homing动作。
原点位置检出后，此位置作为基准初始化下述的对象（预置）。
6062h（位置指令）= 6064h（位置反馈）= 607Ch（回原偏移）
6063h（实际内部位置反馈）= 60FCh（Position demand internal value）= 0
如果执行原点复位，位置信息被初始化（预置）。因此，需要再次取得以旧的位置信息为
基础取得的数据（Touch probe 位置等）。
Homing 动作中无论是否变更 607Ch（Home offset），都不反映到执行中的 Homing 动作上。
下次的 Homing 动作再进行反映（完成时的位置信息初始化）。
607Ch 仅在回原点模式 35、37 下有效。
如果 Switch 信号（T、NOT、HOME）边沿作为原点检出位置，请分配各个嵌位补偿 Pin
到 SI1、SI2、SI3。如果没有正确分配，则会原点复位报错。（注意：DL6 系列伺服的 P5-22
为正限位设定地址，默认值为 1，即对应伺服端子 SI1；P5-23 为反极限 NOT 设定地址，默
认值为 2，即对应伺服端子 SI2；P5-27 为原点设定地址，默认值为 3，即对应伺服端子 SI3。）
在之后记述的各 Method 图中，下记用语表示的内容。
Index pulse
编码器的 Z 相信号
Home switch
近原点输入（ME）理论信号状态
Positive limit
正方向驱动禁止输入（POT）的理论信号状态
Negative limit
负方向驱动禁止输入（NOT）的理论信号状态
动作指令的更新（送信），伺服使能开启指令（Operation enabled 指令）后，请经过约 100
ms 后输入。
以下表示 hm 控制模式的时序。
Homing error 发生条件
根据Homing动作，发生异常（Homing error = 1）的条件如下。
Homing error 发生条件
详情
Operation enabled 以外的起动
PDS 状 态 不 是 Operation enabled 时 起 动 Homing
（method35，37 除外）
目标速度 0 下的起动
6099h-01h 以及 6099h-02h 的设定值为 0 时，起动 Homing
（method33，34的6099h-02h以及method35，37的
6099h-01h、6099h-02h是0时除外）
检出两个 Limit switch
Homing 起 动 时 或 者 Homing 动 作 中 ， 检 出