DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第192页

DL6 系列直线伺服 驱动器用户 手册 7 EtherCAT 总线控制模 式 181 回原方式（ 6098h） 索引 子索引 名称 范围 数据类型 可访问性 PDO Op-mode 6098h 00h 回原方式 -128~12 7 I8 rw RxPDO All 设定原点方法 值 定义 -2 反向碰撞回原 -1 正向碰撞回原 0 不指定回原方 式 1 -Ve LS & Index Pulse 2 +Ve LS & Ind…

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DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
180
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访问性
PDO
01h
编码器移动量
Pulse
1~4294967295
U32
ro
NO
02h
电机旋转数
r（电机）
1~4294967295
U32
ro
NO
6091h
-
齿轮比设定
-
-
-
-
-
00h
表示 6091h 子索引数
-
2
U8
ro
NO
01h
电机旋转数
r（电机）
1~4294967295
U32
rw
NO
02h
轴旋转数
r（轴）
1~4294967295
U32
rw
NO
6092h
-
Feed 常数设置
-
-
-
-
-
00h
表示 6092h 子索引数
-
2
U8
ro
NO
01h
设定 Feed 值
指令单位
1~4294967295
U32
rw
NO
02h
轴旋转数
r（轴）
1~4294967295
U32
rw
NO
60B8h
00h
探针模式
-
0~65535
U16
rw
RxPDO
控制字（6040h）< HM 控制模式下的功能 >
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
6040h
00h
控制字
0~65535
U16
Rw
RxPDO
All
设定对PDS状态转换等伺服驱动器的控制命令。
bit信息
15
14
13
12
11
10
9
8
r
oms
h
7
6
5
4
3
2
1
0
Fr
oms
eo
qs
ev
so
R
R
start homing
r = reserved（未对应） fr = fault reset
oms = operation mode specific eo = enable operation
（控制模式依存bit） qs = quick stop
h = halt ev = enable voltage
so = switch on
bit9,6-4（operation mode specific）：
Bit
名称
值
定义
4
开始回原
0 -> 1
开始原点复位动作
5
（保留）
-
未使用
6
（保留）
-
未使用
9
（保留）
-
未使用
通过6040h的bit4（开始回原）的开启获取原点复位位置控制模式（hm）关联的参数（回原方式、
速度、加减速度等），开始动作。
还有，原点复位动作中即使开始新的原点复位动作（再次着手6040h的bit4），新的原点复位动作
也被无视。
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
181
回原方式（6098h）
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
6098h
00h
回原方式
-128~127
I8
rw
RxPDO
All
设定原点方法
值
定义
-2
反向碰撞回原
-1
正向碰撞回原
0
不指定回原方式
1
-Ve LS & Index Pulse
2
+Ve LS & Index Pulse
3
+Ve HS & Index Pulse direction reversal
4
+Ve HS & Index Pulse no direction changed
5
-Ve HS & Index Pulse direction reversal
6
-Ve HS & Index Pulse no direction changed
7
On +Ve HS -Index Ple
8
On +Ve HS +Index Pulse
9
After +Ve HS reverse +Index Pulse
10
After +Ve HS +Index Pulse
11
On -Ve HS -Index Pulse
12
On -Ve HS +Index Pulse
13
After -Ve HS reverse +Index Pulse
14
After -Ve HS +Index Pulse
15
Reserved
16
Reserved
17
Same as 1 without Index pulse
18
Same as 2 without Index pulse
19
Same as 3 without Index pulse
20
Same as 4 without Index pulse
21
Same as 5 without Index pulse
22
Same as 6 without Index pulse
23
Same as 7 without Index pulse
24
Same as 8 without Index pulse
25
Same as 9 without Index pulse
26
Same as 10 without Index pulse
27
Same as 11 without Index pulse
28
Same as 12 without Index pulse
29
Same as 13 without Index pulse
30
Same as 14 without Index pulse
33
On Index Pulse +Ve direction
34
On Index Pulse –Ve direction
35
Current postion = home
37
Current postion = home
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
182
回原速度（6099h）
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-
mode
6099h
-
回原速度
-
-
-
-
-
设定原点复位位置控制模式（hm）时的速度。
00h
Number of entries
2
U8
ro
NO
HM
表示 6099h（回原速度）的子索引的数
01h
Speed during search
0~4294967295
U32
rw
NO
HM
设定到 Switch 信号检出的动作的速度。
最大值是用内部处理的 6080h（最大电机速度）和 2147483647 任意小的一方进
行限制。
02h
Speed during search for zero
0~4294967295
U32
rw
NO
HM
设定到原点检出的动作速度。
如果 Switch 信号的边沿作为原点检出位置，为了减小检出误差请设定尽量小的
值。
最大值是用内部处理的 6080h（最大电机速度）和 2147483647 任意小的一方进
行限制。
回原加速度（609Ah）
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
609Ah
00h
回原加速度
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
All
设定原点复位（hm）时的加速度以及减速度。
原点复位（hm）的减速度兼用于此对象。
各回原方式最终停止时（原点位置检出）无需使用此对象的设定，伺服锁定
停止。
如果设定为0，内部处理作为1处理。
2）hm 控制模式关联对象（监测类）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访问性
PDO
6041h
00h
状态字
-
0~65535
U16
ro
TxPDO
60E3h
-
回原方式选择
-
-
-
-
TxPDO
00h
表示 60E3h 子索引数
-
1~254
U8
ro
TxPDO
01h
回原方式 1
-
0~32767
U16
ro
TxPDO
..
..
..
..
..
..
..
20h
回原方式 32
-
0~32767
U16
ro
TxPDO
其他也存在位置控制共通的关联对象。
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
6062h
00h
位置指令
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
6063h
00h
实际内部位置反馈
pulse
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
6064h
00h
位置反馈
指令单位
-2147483648~
I32
ro
TxPDO