DL6系列直驱伺服驱动器用户手册（SL6 01 20260519 1.3）-2026.05.22.pdf - 第199页
DL6 系列直线伺服 驱动器用户 手册 7 EtherCAT 总线控制模 式 188 ③ P7-20 = 0 ，且定量脉冲个数不为 0 ，先以低速（ 6099h:0 2 ）正向运行， 碰到机械点后 再以反 向以回原点高 速 （ 6099h:01 ） 行走定量脉冲 长度后， 停机， 标定此处 为零点 （ Eca t 位置清零 ） ； ④ P7-20 > 0 ，定量脉冲个数不为 0 ，先以低速（ 6099h:02 ）正向运行，碰到机械…
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
187
Homing error 发生条件
详情
Positive/Negative 的两个 Limit switch
使用 Limit switch
在通过 Limit switch 反转的 Method 下，因为 Limit switch
的上升沿检出后的反转的减速动作中，检出 Limit switch
的下降沿
未 分 配 Home switch 、 Limit
switch
未分配IO端子
7.5.2 常用参数
寄存器
说明
单位
RXPDO[0x6040]
控制字，修改控制字开启回原点
-
RXPDO[0x6098]
回原点方式
-
RXPDO[0x609A]
回原点加速度
指令单位/s²
RXPDO[0x6060]
控制模式为 HM 模式（即回原点模式），在电机未使能状态
下将其值设为 6
-
SDO[0x6099]
回原点速度，通过 COE-Online 在线修改
指令单位/s
控制字（6040h）
依序设定为（0x06 >0x0F >0x1F），将驱动器使能并让电机开始运作，回原点开启。
7.5.3 回原点方式
目前信捷 DL6 系列伺服支持的回原点模式有 1-14，17~30，33，34，35，37。-1，-2。
方式-1：
伺服电机首先以 6099h:02(回原点低速度)设定值正向低速运行，撞到机械极限位置后，如果转矩
的绝对值达到 P9-17(触停式回原点转矩阈值)转矩上限，且速度的绝对值低于 P9-16（触停式回
原点转速阈值）设定值，此状态保持 P9-18（触停式回原点时间阈值）设定时间后，判断为到达
机械极限位置。接着分为两种情况：
① P7-20 = 0，且定量脉冲个数为 0，此时立即停机，标定此处为零点（位置清零）；
② P7-20 > 0，定量脉冲个数为 0，以设定回原点低速反向运行，遇到 P7-20 个 Z 相信号上升沿
后立即停机，标定零点（位置清零）。
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
188
③ P7-20 = 0，且定量脉冲个数不为 0，先以低速（6099h:02）正向运行，碰到机械点后再以反
向以回原点高速（6099h:01）行走定量脉冲长度后，停机，标定此处为零点（Ecat 位置清零）；
④ P7-20 > 0，定量脉冲个数不为 0，先以低速（6099h:02）正向运行，碰到机械点后再以设定
回原点低速（6099h:02）反向运行，遇到 P7-20 个 Z 相信号上升沿后停机，静止后以回原点高
速（6099h:01）行走定量脉冲长度后停机，标定零点（Ecat 位置清零）。
参数
功能描述
单位
出厂值
设定范围
生效时机
适用范围
P7-20
总线 HM 回原寻找 Z 相个数
-
1
-9999~9999
○
EtherCAT 模式
P7-20 参数正负值分别表示回零的方向，正值为正向找原点，负值为反向找原点，
绝对值表示回零找 Z 相的个数。
方式-2：
与上一个回原模式动作类似，运行方向相反。
方式 1（6098h=1）：
使用这种回原点方法 1 时，如果反向限位开关处于非触发状态，则初始移动方向为左。原点位
置在负限位开关变为无效的位置右侧的第一个 Z 相脉冲。
机械原点：电机 Z 相信号
减速点：反向超程开关
DL6 系列直线伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
189
使用负限位开关与电机 Z 相信号回原
6098h=1 动作说明：
反向限位处于无效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到反向限位（NOT）
上升沿后，减速，换向，以 6099h:02h 的回原低速正向运行，遇到反向限位下降沿后，找第一
个电机 Z 相信号停机。
方式 2（6098h=2）：
使用方法 2 时，如果正向限位开关未触发，初始移动方向向右。原点位置在正向限位开关变为
无效的位置左侧的第一个 Z 相脉冲处。
机械原点：电机 Z 相信号
减速点：正向超程开关
使用正限位开关与电机 Z 相信号回原
6098h=2 动作说明：
正向限位处于无效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到正向限位（POT）
上升沿后，减速，换向，以 6099h:02h 的回原低速反向运行，遇到正向限位下降沿后，找第一
个电机 Z 相信号停机。